提示
冯祖仁
-
69浏览
-
0点赞
-
0收藏
-
0分享
-
39下载
-
0评论
-
引用
期刊论文
并联机器人安全保护系统的研究**
组合机床与自动化加工技术，2004，8：21～24，-0001，（）：
摘要/描述
以6-UHU 并联机器人为研究模型,提出了一种新的并联机器人的工作空间姿态描述方法。提出一种“虚拟限位”的保护策略:将并联机器人的安全问题看作是受限变量的限位问题,通过计算受限变量对杆长向量的偏导预测将要发生的干涉,根据导数智能的决策采取的限位、规划操作。从关节空间对并联机器人的约束直接进行检验,避免传统上查询整个工作空间带来的运算量大等问题,大大减少了运算量。最后阐述了安全保护系统结构。设计了整个并联机器人安全保护实时多任务系统,在实际并联机器人中得到了应用。
【免责声明】以下全部内容由[冯祖仁]上传于[2009年05月22日 11时36分56秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
我要评论
全部评论
共 0 条
本学者其他成果
同领域成果
