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李世华
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期刊论文
非完整移动机器人的集合镇定控制*
，-0001，（）：
摘要/描述
传统的关于非完整系统的镇定控制器都是使得闭环系统被镇定到一个目标点。本文针对非完整移动机器人的运动学模型，提出了一种集合镇定控制的设计方法，提出的控制律使得闭环系统渐近稳定于一个目标点集。首先，对一阶旋转角子系统，设计一种状态反馈控制律，使得该一阶闭环子系统渐近稳定于目标点集；其次，对二阶平面质心坐标子系统，设计一种状态反馈控制律，使得该二阶闭环子系统渐近稳定于零。仿真结果表明了该方法的有效性。
【免责声明】以下全部内容由[李世华]上传于[2010年11月24日 16时14分13秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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