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孟庆浩
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期刊论文
湍流烟羽环境下多机器人主动嗅觉实现方法研究
自动化学报，2008，34（10）：1281～1290，-0001，（）：
给出了一种用于实现主动嗅觉（也称气味/气体源定位或化学烟剁跟踪）的多机器人协同搜索策略。将蚁群算法与逆风搜索相结合用于协调多机器人的运动方向。蚁群算法可有效调动机器人朝信息素高的区域运动且保证机器人之间的距离不会过大；逆风搜索可降低算法过早地陷入局部最优的概率。为正确判断转移方向，蚁群算法中还增加了对历史信息的考虑。在源头确认方面，本文提出了气味/气体浓度持久性判断结合机器人旋转计算流体质量通量散度的方法。仿真表明，本文的主动嗅觉搜索策略可适用于湍流烟剁环境，且可有效地逃脱浓度局部最优和风场的漩涡，另外可最终确认源头位置。
【免责声明】以下全部内容由[孟庆浩]上传于[2010年04月15日 13时06分19秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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