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荣伟彬
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期刊论文
3-PPSR并联微动机器人静刚度分析
机械工程学报，2008，44（1）：13～24，-0001，（）：
为简化6支链并联微动机器人的复杂结构，减小装配误差，提出压电陶瓷驱动的3-PPSR构型6自由度并联微动机器人结构。采用整体式下平台和三条两端带有柔性球铰链和直圆柔性铰链的支杆，使结构紧凑并有利于提高精度。为分析对并联微动机器人精度具有重要影响的静刚度指标，首先求出此类机器人的逆解矩阵及支杆柔性铰链处微小角位移和末端位姿的关系。在此基础上，考虑支杆两端柔性铰链和弹性平板的弹性变形，运用虚功原理推导并联微动机器人静刚度矩阵。进而仿真分析机构各几何参数对静刚度的影响，获得支杆两端铰接点半径及直角弹性平板和支杆两端柔性铰链尺寸对刚度的影响规律，为此类并联微动机器人刚度配置和机构优化设计提供理论依据。
【免责声明】以下全部内容由[荣伟彬]上传于[2009年12月23日 16时04分22秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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