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张广玉
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期刊论文
面向控制的3-RRR球面并联机构正运动学实时解法
中国机械工程，2003，14（2）：113～115，-0001，（）：
摘要/描述
以经典牛顿法为基础，针对3-RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求，提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段，当机构处于连续运动状态时，迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算，缩短了单步迭代时间；当机构处于非连续运动状态时，使用变步长策略，引入调整量系数，抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明，应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性，运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。
【免责声明】以下全部内容由[张广玉]上传于[2010年12月08日 11时17分00秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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