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康复机械臂关节运动仿真分析与控制方法研究

Simulation research on joint motion analysis and control strategy for rehabilitation manipulator

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文伟松,高宏

(中国农业大学工学院;北京信息科技大学机电工程学院)

摘要:研究一种上肢康复机械臂及其动力学控制方法,用于患者作康复训练。在虚拟环境下对康复机械臂进行虚拟仿真,模拟患者腕部康复训练过程中运动参数变化。提出一种基于三次拟合关节角速度函数,并从理论上提出重力补偿方法。综合速度变化和重力补偿因素,求解肘关节驱动力矩函数。此动力学控制方法可稳定控制各关节电机。

关键词:机械制造自动化;康复机械臂;虚拟仿真;重力补偿

该论文采用Matlab软件研究上肢康复机械臂动力学特性及其控制方法。文中在分析康复机械臂工作环境及参数的基础上,建立了机械臂仿真模型,通过拟合得到关节电机驱动力的力矩函数,提出了重力补偿方法。相关研究成果为腕部康复机械臂及关节电机控制提供参考。论文设计合理,研究方案可行,数据可靠,文字表达较流畅,论述明白清晰,有一定的创新性。

综合指数: 56

推荐指数:84
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