线性倒立摆模型的时间最优控制
首发时间:2004-12-29
摘要:本文对线性倒立摆模型的时间最优控制进行了研究。对线性倒立摆模型进行约当标准型变换,使之后的直接状态转移公式变得简单。用相平面分析了状态空间的分布。文中为了得到状态点相对三维分隔面的关系,以便形成反馈形式的时间最优控制,需要在反馈回路中求解一个三阶系统的时间最优过程,在线性倒立摆模型中这个求解包括一个一维数值搜索。仿真结果验证了该方法的正确性。
关键词: 倒立摆 时间最优控制 约当标准型
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Time Optimal Control of the Linear Model of Inverted Pendulum System
Abstract:Time optimal control of the linear model of inverted pendulum system is studied. Jordan canonical form is used to simplify the transfer equation of state. Phase plane is used to analyze the state space. In order to determine a state
Keywords: inverted pendulum system, time optimal control, Jordan canonical form
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No.1400137641104284****
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