基于神经网络的进化机器人路径规划方法研究

宋勇; 李贻斌; 栗春; 李彩虹

0
0
浏览
下载

摘要
关键词
基金信息
论文图表
同行评议
相关论文
评论

基于神经网络的进化机器人路径规划方法研究

首发时间：2009-01-15

宋勇 ¹ 李贻斌 ¹ 栗春 ² 李彩虹 ¹

1、山东大学控制科学与工程学院
2、山东理工大学计算机科学与技术学院

摘要：针对动态、未知环境下移动机器人路径规划，利用神经网络构建移动机器人传感器输入和执行器输出之间的映射关系，提出了一种基于递归神经网络的进化机器人路径规划算法，该算法利用基于实数编码的多种群并行遗传算法进化神经网络权值，给出了算法的具体步骤，并与基于标准前馈网络的路径规划方法进行了比较。通过仿真实验证明该算法是行之有效的。

关键词：进化机器人路径规划并行遗传算法递归神经网络

For information in English, please click here

Research on Path Planning for Evolutionary Robots Based on Neural Network

SONG Yong ¹ Li Yibin ¹ Li Chun ² Li Caihong ¹

1、School of Control Science and Engineering, Shandong University
2、School of Computer Science and Technology, Shandong University of Technology

Abstract：To investigate path planning for mobile robot in dynamic and unknown environments, the mapping relation is constructed between input of sensors and output of actuator based on neural network in this paper. An algorithm of path planning is presented based on recurrent neural network for evolutionary robots. The weights of neural network are evolved via real-coded-based multi-population parallel genetic algorithm. The detailed process to apply the algorithm is presented. And the algorithm is compared with standard feed-forward networks-based method of path planning. The experimental results indicate that the proposed approach is feasible.

Keywords： Evolutionary Robotics Path Planning Parallel Genetic Algorithms Recurrent Neural Networks

基金：

1. 教育部博士点基金（20050422035）

论文图表：

引用

导出参考文献

.txt

.ris

.doc

宋勇，李贻斌，栗春，等. 基于神经网络的进化机器人路径规划方法研究[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2009-01-15]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/200901-698.

No.2787537878012320****

同行评议

未申请同行评议

全部评论

0/1000

论文编号	200901-698
论文题目	基于神经网络的进化机器人路径规划方法研究
文献类型
收录期刊	上传封面中文期刊英文期刊期刊名称（中文）期刊名称（英文）年，卷（）上传封面中文专著英文专著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文译著英文译著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文论文集英文论文集编者.论文集名称（中文） [c]. 出版地出版社出版年， - 编者.论文集名称（英文） [c]. 出版地出版社出版年，- 上传封面中文文献英文文献期刊名称（中文）期刊名称（英文）日期-- 在线地址http:// 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期-- 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期--
英文作者写法：中外文作者均姓前名后，姓大写，名的第一个字母大写，姓全称写出，名可只写第一个字母，其后不加实心圆点“.”, 作者之间用逗号“，”分隔，最后为实心圆点“.”, 示例1：原姓名写法：Albert Einstein,编入参考文献时写法：Einstein A. 示例2：原姓名写法：李时珍；编入参考文献时写法：LI S Z. 示例3：YELLAND R L,JONES S C,EASTON K S,et al.