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论文编号 200906-339
论文题目 无约束运动体多目标路径规划
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作者之间用逗号“,”分隔,最后为实心圆点“.”,

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无约束运动体多目标路径规划

首发时间:2009-06-11

郭锋 1    田彦涛 1    王红睿 1   
  • 1、吉林大学通信工程学院

摘要:本文通过对板球系统实验平台中无约束运动体多目标路径规划问题的研究,提出了一种基于熵权理论与Djikstra算法相结合的多目标路径规划方法。本文从无约束运动体运动不确定性特点出发,给出了考虑路径长度,碰到障碍物等因素的路径规划方法。通过仿真结果证明了方法能够较好的满足板球系统无约束运动体路径规划的要求。

关键词: 板球系统 多目标决策 路径规划 熵权法

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On Multi-Objective Path Planning of Unconstrained Mobile

Guo Feng 1    Tian Yantao 1    Wang Hongrui 1   
  • 1、School of Communication Engineering, Jilin University

Abstract:Problem of multi-objective path planning is investigated in this paper for the underactuated ball and plate system. The purpose of multi-objective path planning is to obtain the safe and shortest path for the ball to track. Workspace is represented by distance map and hazard map. Weights for multi-objectives are calculated by entropy method for each grid node. Dijkstra algorithm is employed to solve the multi-objective path planning problem finally. As illustrated by simulation results, the path obtained by multi-objective method proposed in this paper is much safer compared with single-objective A* algorithm.

Keywords: Ball and Plate System Multi-Objective Decision Path Planning Entropy Method

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郭锋,田彦涛,王红睿. 无约束运动体多目标路径规划[EB/OL]. 北京:中国科技论文在线 [2009-06-11]. http://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/200906-339.

No.3305548031512446****

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