崎岖地面的建模与移动机器人的运动及路径规划研究综述

武永见; 徐贺

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崎岖地面的建模与移动机器人的运动及路径规划研究综述

首发时间：2010-01-28

武永见 ¹ 徐贺 ¹

1、哈尔滨工程大学机电工程学院

摘要：移动机器人路径规划研究是机器人学的一个重要分支，以往的路径规划研究往往大多集中于障碍物结构化的平坦地面，而环境崎岖地面移动机器人的路径规划技术由于涉及地面力学、姿态控制和滑移估计，需要综合考虑轮、地接触信息，因而更加复杂。本文从崎岖地面环境建模、崎岖地面移动机器人路径规划和崎岖地面移动机器人路径规划常用的算法三个方面进行综述，最后提出了崎岖地面移动机器人路径规划研究的发展趋势。

关键词：移动机器人崎岖地面路径规划导航

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A Survey on Path Planning of Mobile Robot in Rough

Wu Yongjian ¹ Xu He ¹

1、College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University

Abstract：Path planning of mobile robot is an important subfield of mobile robot. Privious researches in path planning most focus on structured obstacles and flat ground. Actually, mobile robot in rough terrain is involved with terramechanics, pose control and slipping estimation, which should take the information about wheel-ground into account. This paper presents a survey about the modeling of rough terrain, the path planning of mobile robot in rough terrain and general algorithms mostly employed in path planning. At last, the trend of path planning of mobile robot in rough terrain is described.

Keywords： mobile robot rough terrain path planning navigation

基金：

1. 国家自然科学基金,黑龙江省自然科学基金（60775060,F200801）

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武永见，徐贺. 崎岖地面的建模与移动机器人的运动及路径规划研究综述[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2010-01-28]. http://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201001-1236.

No.3961010969912646****

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论文编号	201001-1236
论文题目	崎岖地面的建模与移动机器人的运动及路径规划研究综述
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