四旋翼无人飞行器的非线性自适应镇定控制器设计

曾伟; 鲜斌; 刁琛; 殷强; 李浩涛; 杨云高

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Nonlinear Adaptive Regulation Control of A Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle

首发时间：2011-09-05

Zeng Wei ¹ Xian Bin ¹
Xian Bin, (1975-),male,professor,main research direction: Nonlinear Control,Unmanned Aerical Vehicles, Robotics.
Diao Chen ¹ Yin Qiang ¹ Li Haotao ¹ Yang Yungao ¹

1、Automation Department, TianJin University

Abstract：In this paper, a nonlinear adaptive regulation controller is presented for aclass of underactuated quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV). The vehicle'sdynamics is subject to modeling impression associated with the inertia matrix,aerodynamic damping coefficients, and some other system parameters. Theon-line parameter estimation scheme is combined with feedback control todevelop the adaptive control laws. Lyapunov based approaches are utilized toprove that the quadrotor UAV's position and yaw angle regulation errors areultimately driven to zero under parametric uncertainties. Simulation resultsare included to demonstrate the performance of the control strategy.

keywords： Quadrotor Adaptive Parameter Uncertain Feedback

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四旋翼无人飞行器的非线性自适应镇定控制器设计

曾伟 ¹ 鲜斌 ¹
Xian Bin, (1975-),male,professor,main research direction: Nonlinear Control,Unmanned Aerical Vehicles, Robotics.
刁琛 ¹ 殷强 ¹ 李浩涛 ¹ 杨云高 ¹

1、天津大学电气与自动化工程学院

摘要：本文采用在线参数辨识与反馈控制相结合的方法,针对具有欠驱动特性的四旋翼无人飞行器,设计了一种非线性自适应镇定控制器，并且在进行控制器设计时,考虑到了飞行器转动惯量，空气阻尼，以及其他系统参数的不确定性。利用Lyapunov稳定性分析方法理论证明了四旋翼无人飞行器的镇定误差最终趋于零。仿真结果进一步验证了文中所提出的控制器具有良好的镇定效果。

关键词：四旋翼无人飞行器自适应控制参数不确定反馈控制

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Zeng Wei,Xian Bin,Diao Chen,et al. Nonlinear Adaptive Regulation Control of A Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle[EB/OL]. Beijing:Sciencepaper Online[2011-09-05]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201109-79.

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论文编号	201109-79
论文题目	四旋翼无人飞行器的非线性自适应镇定控制器设计
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