模块化机器人嵌入式多核主控制器设计

曾祥宇; 孙汉旭; 贾庆轩; 叶平

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模块化机器人嵌入式多核主控制器设计

首发时间：2011-12-20

曾祥宇 ¹
曾祥宇（1985-），男，硕士研究生，主要研究方向：空间机器人技术
孙汉旭 ¹
孙汉旭（1960-），男，教授，主要研究方向：机器人技术
贾庆轩 ¹ 叶平 ¹
叶平（1979-），男，讲师，主要研究方向：空间机器人技术

1、北京邮电大学自动化学院，北京 100876

摘要：针对模块化机器人控制，提出一种基于FPGA的片上多核主控制器设计方案，适用于采用分布式控制方式的模块化机器人控制系统。利用SOPC技术在单一芯片上设计两个完全不同结构的核心：Nios II软核和协处理器。文章详细介绍了机器人控制的路径规划流程，Nios II软核体系，协处理器的构架及接口，基于SOPC的片上多核系统实现。实验结果验证了所提出的多核主控制器设计的可行性。

关键词：模块化机器人多核控制器协处理器 Nios II软核

For information in English, please click here

An Embedded Multi-core Main Controller of Modular Robot

ZENG Xiangyu ¹
曾祥宇（1985-），男，硕士研究生，主要研究方向：空间机器人技术
SUN Hanxu ¹
孙汉旭（1960-），男，教授，主要研究方向：机器人技术
JIA Qingxuan ¹ YE Ping ¹
叶平（1979-），男，讲师，主要研究方向：空间机器人技术

1、Automation School,Beijing University of Posts And Telecommunications,Beijing 100876

Abstract：This paper presents an embedded multi-core main controller design for modular robot control.This design can be used in distributed control of modular robot control system. Take advantage of the technology of SOPC, this paper design two completely different structure of the core: Nios II soft-core and coprocessor on a single chip. The paper focus on explaining the path planning process for robot control, Nios II soft-core system, the co-processor architecture and interface, how to implement the multi-core system on chip using SOPC technology. The experimental results demonstrate the feasibility of the multi-core controller.

Keywords： Modular Robot Multi-core Controller Coprocessor Nios II Soft Core

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曾祥宇，孙汉旭，贾庆轩，等. 模块化机器人嵌入式多核主控制器设计[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2011-12-20]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201112-542.

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论文编号	201112-542
论文题目	模块化机器人嵌入式多核主控制器设计
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