六足靴式气垫车的结构参数优化

贺登博; 马聪; 喻凡; 罗哲

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六足靴式气垫车的结构参数优化

首发时间：2013-09-30

贺登博 ¹
贺登博（1990-），男，硕士在读，车辆系统动力学及其控制
马聪 ¹ 喻凡 ¹ 罗哲 ¹
罗哲（1959-），男，教授，非路面车辆动力学及控制方法

1、上海交通大学机械与动力工程学院

DOI:10.12383/SciencepaperOnline.201309.0439CSTR:20001.14.SciencepaperOnline.201309.0439

摘要：软地面恶劣复杂环境下车辆的通过性一直是非路面车辆动力学及其控制领域的研究热点及难点。课题组在前期对半履带气垫车研究的基础上，提出一种以六个气垫靴作为行走机构的新型软地面概念车。该车通过驱动机构实现其纵向运动，而足的垂向运动则通过充放气实现。在本文中，先简单介绍了这种新型车辆的结构和工作原理，然后针对其结构和工作原理，分析确定了其所应当具备的约束条件。使用约束条件，建立标准化的数学表达式，利用matlab软件进行多约束优化设计，最终确定靴式气垫车的各项结构参数。

关键词：软地面车辆气垫靴结构设计多约束优化

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Parameter Optimization of the Six-Air-Cushion Boots Walking Concept Vehicle

HE Dengbo ¹
贺登博（1990-），男，硕士在读，车辆系统动力学及其控制
MA Cong ¹ YU Fan ¹ LUO Zhe ¹
罗哲（1959-），男，教授，非路面车辆动力学及控制方法

1、School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai,200240,China

Abstract：It has been a difficult but hot subject to improve the vehicle trafficability in some complex soft-terrain environments in the research area for off-road vehicle dynamics and control. Based on previous study for a semi-tracked air-cushion vehicle, a novel soft-terrain concept vehicle with a walking mechanism by using six air-cushion boots is proposed. The vehicle motion is realized by a driving-gears while the boots vertical motion is realized by air charging or discharging. In this paper, the structure and working principle of the vehicle are described firstly. Then the constraint conditions are proposed according to the structure and working mechanism of the new walking concept vehicle. With the constraint conditions, the mathematical equations are established and the multiple-constraint condition optimization is conducted in matlab in order to determine the structure parameters of the six-air-cushion boots walking concept vehicle.

Keywords： Soft-terrain vehicle Air-cushion boot Structure design Multiple-constraint condition design

基金：

1. 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目（20100073110063）

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贺登博，马聪，喻凡，等. 六足靴式气垫车的结构参数优化[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2013-09-30]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201309-439.

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论文编号	201309-439
论文题目	六足靴式气垫车的结构参数优化
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