扩展卡尔曼滤波在夹持器力检测系统中的应用

邱静; 王牛

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扩展卡尔曼滤波在夹持器力检测系统中的应用

首发时间：2014-05-15

邱静 ¹
邱静（1988-），男，硕士研究生，主要研究方向：智能控制
王牛 ¹
王牛（1974－），男，副教授，主要研究方向：智能控制，智能机器人，复杂系统控制，模式识别与图像处理

1、重庆大学自动化学院，重庆 400030

摘要：针对夹持器力检测存在的强干扰问题，提出了基于完整力控制系统闭环非线性模型的扩展卡尔曼滤波方法。基于夹持器分段非线性状态空间模型，设计了扩展卡尔曼滤波器。在仿真平台和实际系统上，将所提出的扩展卡尔曼滤波器分别与巴特沃斯低通滤波器、基于DSP的混合滤波器进行对比。实验验证了所提出方法的有效性，对夹持力检测值的估计能满足闭环控制的要求。

关键词：扩展卡尔曼滤波夹持器系统力检测

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Application of extended Kalman filter to gripper force measurement system

QIU Jing ¹
邱静（1988-），男，硕士研究生，主要研究方向：智能控制
WANG Niu ¹
王牛（1974－），男，副教授，主要研究方向：智能控制，智能机器人，复杂系统控制，模式识别与图像处理

1、Automation School,Chongqing University,Chongqing 400030

Abstract：A method of extended Kalman filter based on nonlinear model of the whole closed-loop force control system is proposed for strong interference of force measurement of gripper system. The extended Kalman filter is designed based on gripper piecewise nonlinear state-space model. In simulation and actual system experiments, the extended Kalman filter is applied and compared it to Butterworth low-pass filter、mixed filtering based on DSP. The results demonstrated the proposed method was effective, and the estimation of gripper force measurement could meet the requirements of closed-loop control.

Keywords： Extended Kalman filter；Gripper system Force measurement

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邱静，王牛. 扩展卡尔曼滤波在夹持器力检测系统中的应用[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2014-05-15]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201405-243.

No.4596539974959139****

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论文编号	201405-243
论文题目	扩展卡尔曼滤波在夹持器力检测系统中的应用
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