未知负载下空间机械臂关节伺服系统参数在线辨识

赵文灿; 贾庆轩; 高欣

0
0
浏览
下载

摘要
关键词
基金信息
论文图表
同行评议
相关论文
评论

未知负载下空间机械臂关节伺服系统参数在线辨识

首发时间：2014-12-30

赵文灿 ¹
赵文灿（1990-10-09），女，硕士研究生，机械臂控制
贾庆轩 ²
贾庆轩（1964-07-06），男，教授，机器人学、空间机器人技术、虚拟现实技术与先进机械制造。
高欣 ²
高欣（1974-12-19），男，教授，空间机器人技术，虚拟现实技术

1、北京邮电大学自动化学院，北京 100876
2、北京邮电大学自动化学院，北京，100876

摘要：空间机械臂运行过程中，关节伺服系统的负载转动惯量和摩擦系数呈现时变特性，现有方法在未知负载转矩的情况下无法完成转动惯量和摩擦系数同时辨识。本文提出一种基于离散模型参考自适应算法的负载转动惯量和摩擦系数在线同时辨识方法，通过对关节伺服系统电机的机械运动方程离散化得到含有转动惯量和摩擦系数的模型自适应参考模型，采用朗道离散时间递推参数辨识机制推导模型自适应率进行参数辨识。最后在matlab环境下，搭建仿真模型，仿真结果证明了在考虑摩擦系数的影响下，负载转动惯量辨识结果更精确，也证明了参数辨识方法的有效性。

关键词：关节伺服系统负载转动惯量摩擦系数辨识模型参考自适应

For information in English, please click here

Research on On-line Parameter Identification of Robot Joints with Unknown Load Torque

ZHAO Wencan ¹
赵文灿（1990-10-09），女，硕士研究生，机械臂控制
JIA Qingxuan ¹
贾庆轩（1964-07-06），男，教授，机器人学、空间机器人技术、虚拟现实技术与先进机械制造。
GAO Xin ²
高欣（1974-12-19），男，教授，空间机器人技术，虚拟现实技术

1、Automation School, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876
2、University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876

Abstract：The load inertia and friction coefficient of robot joints servo system changes continuously during space manipulator's operation. The two time-varying parameter can not be estimated at the same time in the case that the load torque is unknown with the existing methods. In order to get the moment of inertia and friction coefficient, online identification methods based on discrete model reference adaptive identification (DMRAI) were developed in this paper. First, the discrete form of mechanical movement equation include the load inertia and friction coefficient is regarded as the difference equation of the reference mode, Landau's discrete time-recursive parameter identification is used to reduce the adaptation mechanism. This method can estimate the inertia and friction coefficient at the same time. The simulation results proved that the identification value of load is more accurate when the friction coefficient is considered and also proved the effectiveness of the parameter identification method.

Keywords： Robot joints servo system load inertiaidentification friction coefficient identification model reference adaptive identification

基金：

论文图表：

引用

导出参考文献

.txt

.ris

.doc

赵文灿，贾庆轩，高欣. 未知负载下空间机械臂关节伺服系统参数在线辨识[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2014-12-30]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201412-981.

No.4625342102734114****

同行评议

共计0人参与

全部评论

0/1000

论文编号	201412-981
论文题目	未知负载下空间机械臂关节伺服系统参数在线辨识
文献类型
收录期刊	上传封面中文期刊英文期刊期刊名称（中文）期刊名称（英文）年，卷（）上传封面中文专著英文专著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文译著英文译著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文论文集英文论文集编者.论文集名称（中文） [c]. 出版地出版社出版年， - 编者.论文集名称（英文） [c]. 出版地出版社出版年，- 上传封面中文文献英文文献期刊名称（中文）期刊名称（英文）日期-- 在线地址http:// 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期-- 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期--
英文作者写法：中外文作者均姓前名后，姓大写，名的第一个字母大写，姓全称写出，名可只写第一个字母，其后不加实心圆点“.”, 作者之间用逗号“，”分隔，最后为实心圆点“.”, 示例1：原姓名写法：Albert Einstein,编入参考文献时写法：Einstein A. 示例2：原姓名写法：李时珍；编入参考文献时写法：LI S Z. 示例3：YELLAND R L,JONES S C,EASTON K S,et al.