您当前所在位置: 首页 > 首发论文
动态公开评议须知

1. 评议人本着自愿的原则,秉持科学严谨的态度,从论文的科学性、创新性、表述性等方面给予客观公正的学术评价,亦可对研究提出改进方案或下一步发展的建议。

2. 论文若有勘误表、修改稿等更新的版本,建议评议人针对最新版本的论文进行同行评议。

3. 每位评议人对每篇论文有且仅有一次评议机会,评议结果将完全公示于网站上,一旦发布,不可更改、不可撤回,因此,在给予评议时请慎重考虑,认真对待,准确表述。

4. 同行评议仅限于学术范围内的合理讨论,评议人需承诺此次评议不存在利益往来、同行竞争、学术偏见等行为,不可进行任何人身攻击或恶意评价,一旦发现有不当评议的行为,评议结果将被撤销,并收回评审人的权限,此外,本站将保留追究责任的权利。

5. 论文所展示的星级为综合评定结果,是根据多位评议人的同行评议结果进行综合计算而得出的。

勘误表

上传勘误表说明

  • 1. 请按本站示例的“勘误表格式”要求,在文本框中编写勘误表;
  • 2. 本站只保留一版勘误表,每重新上传一次,即会覆盖之前的版本;
  • 3. 本站只针对原稿进行勘误,修改稿发布后,不可对原稿及修改稿再作勘误。

示例:

勘误表

上传勘误表说明

  • 1. 请按本站示例的“勘误表格式”要求,在文本框中编写勘误表;
  • 2. 本站只保留一版勘误表,每重新上传一次,即会覆盖之前的版本;
  • 3. 本站只针对原稿进行勘误,修改稿发布后,不可对原稿及修改稿再作勘误。

示例:

上传后印本

( 请提交PDF文档 )

* 后印本是指作者提交给期刊的预印本,经过同行评议和期刊的编辑后发表在正式期刊上的论文版本。作者自愿上传,上传前请查询出版商所允许的延缓公示的政策,若因此产生纠纷,本站概不负责。

发邮件给 王小芳 *

收件人:

收件人邮箱:

发件人邮箱:

发送内容:

0/300

论文收录信息

论文编号 201507-60
论文题目 仿蝗虫跳跃机器人弹跳腿分析与设计
文献类型
收录
期刊

上传封面

期刊名称(中文)

期刊名称(英文)

年, 卷(

上传封面

书名(中文)

书名(英文)

出版地

出版社

出版年

上传封面

书名(中文)

书名(英文)

出版地

出版社

出版年

上传封面

编者.论文集名称(中文) [c].

出版地 出版社 出版年-

编者.论文集名称(英文) [c].

出版地出版社 出版年-

上传封面

期刊名称(中文)

期刊名称(英文)

日期--

在线地址http://

上传封面

文题(中文)

文题(英文)

出版地

出版社,出版日期--

上传封面

文题(中文)

文题(英文)

出版地

出版社,出版日期--

英文作者写法:

中外文作者均姓前名后,姓大写,名的第一个字母大写,姓全称写出,名可只写第一个字母,其后不加实心圆点“.”,

作者之间用逗号“,”分隔,最后为实心圆点“.”,

示例1:原姓名写法:Albert Einstein,编入参考文献时写法:Einstein A.

示例2:原姓名写法:李时珍;编入参考文献时写法:LI S Z.

示例3:YELLAND R L,JONES S C,EASTON K S,et al.

上传修改稿说明:

1.修改稿的作者顺序及单位须与原文一致;

2.修改稿上传成功后,请勿上传相同内容的论文;

3.修改稿中必须要有相应的修改标记,如高亮修改内容,添加文字说明等,否则将作退稿处理。

4.请选择DOC或Latex中的一种文件格式上传。

上传doc论文   请上传模板编辑的DOC文件

上传latex论文

* 上传模板导出的pdf论文文件(须含页眉)

* 上传模板编辑的tex文件

回复成功!


  • 0

仿蝗虫跳跃机器人弹跳腿分析与设计

首发时间:2015-07-07

陈科位 1   

陈科位(1984—),男,博士研究生,主要研究方向为仿生机器人

陈殿生 1   

陈殿生,教授,主要研究方向为仿生机器人

张自强 1    沈奇 1    凌潇 1   
  • 1、北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京 100191

摘要:为提高小型跳跃机器人的负重能力,设计了一款利用人工肌肉作为动力源的仿蝗虫腿跳跃机器人。观测了蝗虫后腿结构,并利用高速摄像机记录了跳跃过程中后腿关节变化情况。据此模仿蝗虫后腿结构,设计了仿蝗虫跳跃机器人弹跳腿,利用人工肌肉收缩拉动三连杆快速摆动实现起跳。建立了弹跳机构的动力学模型,分析得出影响其弹跳性能的因素。仿真结果表明,该弹跳机构在无额外负重时跳跃高度可达578 mm,在负重1 kg情况下,仍能实现约199 mm的跳跃高度,且起跳稳定。证明了该机构能实现类似于蝗虫的跳跃,为仿蝗虫跳跃机器人的设计提供了借鉴与参考。

关键词: 仿蝗虫机器人 弹跳后腿 人工肌肉 模拟仿真

For information in English, please click here

Design and analysis of the locust-inspired jumping robot leg

Chen Kewei 1   

陈科位(1984—),男,博士研究生,主要研究方向为仿生机器人

Chen Diansheng 1   

陈殿生,教授,主要研究方向为仿生机器人

Zhang Ziqiang 1    Shen Qi 1    Ling Xiao 1   
  • 1、School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing 100191, China

Abstract:To improve the load capacity of small jumping robots,a locust-inspired jumping robot was designed, using the artificial muscles as the power source. The structure of the locust’s hind leg was observed and the variations of the legs’ joints during the jumping trajectory had been recorded with a high speed camera. According to the structure of locust’s hindleg, the robot’s jumping leg had been designed. The designed jumping leg realized the jumping motion by the rapid swing of three connecting rods, which were driven by the contraction of artificial muscles. Then, the jumping dynamic model was established and analyzed, and the impact factors of the jumping performance were also investigated. The simulation results indicate that the jumping robot could reach the height of 578 mm without any additional loads and with a stable taking off. Besides, it can also reach the height of 199 mm with a additional load of 1 Kg. The simulation has proved that the structure can jump like the locusts, providing a foundation for the design of locust-inspired jumping robots.

Keywords: locust-inspired robot jumping hind leg artificial muscles simulation

Click to fold

点击收起

论文图表:

引用

导出参考文献

.txt .ris .doc
陈科位,陈殿生,张自强,等. 仿蝗虫跳跃机器人弹跳腿分析与设计[EB/OL]. 北京:中国科技论文在线 [2015-07-07]. http://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201507-60.

No.4649104222691435****

同行评议

未申请同行评议

评论

全部评论

0/1000

勘误表

仿蝗虫跳跃机器人弹跳腿分析与设计