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论文编号 201602-61
论文题目 轮椅助行康复机器人结构设计与运动仿真
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轮椅助行康复机器人结构设计与运动仿真

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赵威

赵威(1988-),男,硕士研究生,主要研究方向:偏瘫康复机器人

田梦倩

田梦倩(1971-),女,副教授,主要研究方向:机电控制及自动化,测试计量技术及仪器

王兴松

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东南大学机械工程学院,江苏南京 211189

摘要:针对偏瘫患者术后初期需要适当进行被动康复训练,本文提出了一种轮椅助行康复机器人,该康复机器人具有轮椅代步、被动步态康复训练及坐起康复训练功能。本文提出了轮椅助行康复机器人的总体设计方案,分别阐述了康复机器人各组成部分的结构设计。运用SolidWorks对机器人进行了三维建模。运用ADAMS建立了摆腿助力机构的虚拟样机模型,并进行运动仿真得到了人体单侧下肢在摆腿助力机构作用下的步态轨迹、髋关节和膝关节转角曲线。与实际情况比较,仿真结果验证了康复机器人结构设计的合理性。

关键词: 轮椅助行 康复训练机器人 结构设计 运动仿真

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