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论文编号 201705-1012
论文题目 一种新的面向无人车的层级智能导航地图架构
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一种新的面向无人车的层级智能导航地图架构

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蔡云飞

蔡云飞(1983年11月),男,讲师、硕导.主要研究方向:机器人环境感知,概率机器人学,SLAM.

吴凌宵

吴凌宵(1991年10月),男,硕士生,主要研究方向:无人车自主导航地图

闫明

闫明(1994年10月),男,硕士生,主要研究方向:无人车自主导航技术

发送私信

发送给蔡云飞

南京理工大学计算机科学与工程学院,南京,210094

摘要:针对无人车辆在半结构、非结构化局部任务区域的智能地图导航问题,提出一种新的层级智能导航地图架构,架构按照导航智能的层级分为三层,最底层为基础层,用于构建道路环境的基础信息知识库;中间层为导引层,根据知识库信息及车载定位系统为无人车其他控制模块提供导引信息;最上层为学习层,利用机器学习方法,学习人的驾驶经验,使无人车在面临一些已知场景时能够运用所学的经验规则进行决策。实验与实际测试表明,该架构能够较好满足无人车局部任务区域智能导航的要求,具有较好的扩展性和实际应用价值。

关键词: 无人车 导航地图构建 机器学习 知识库。

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