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论文编号 201705-205
论文题目 含有有偏测量误差的相似编队算法
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含有有偏测量误差的相似编队算法

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宗思恒 1

田玉平 2

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1、 东南大学自动化学院,南京市 210096 2、 东南大学自动化学院,南京市 210096

摘要:本文研究了多主体系统的分布式相似编队算法。在理想条件下,相似编队算法被证明是收敛的。但是所有的相似编队算法在实际应用时都不可避免的伴随着测量噪声和运动噪声。在考虑有偏测量噪声的情况下,原有的相似编队算法不能保证节点收敛到期望的队形。本文提出了一种改进的相似编队算法,这种算法可以帮助节点克服有偏测量误差和无偏运动误差的影响,在均值意义上收敛到期望队形,并且队形误差在均方意义上一致有界。

关键词: 分布式队形控制,有偏测量误差,均值可达性,多主体系统

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