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论文编号 201708-54
论文题目 智能车导航系统设计
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智能车导航系统设计

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曾祥

曾祥(1997-),男,中国矿业大学本科生,主要研究方向:机械电子

田丰

田丰(1972-),男,中国矿业大学讲师,主要研究方向:智能检测与控制,机器人技术及煤矿救援技术

肖海东

肖海东(1995-),男,中国矿业大学本科生,主要研究方向:机械电子

殷晓红

殷晓红(1996-),女,中国矿业大学本科生,主要研究方向:机械电子

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中国矿业大学机电工程学院,徐州 221000

摘要:本文设计了一种基于kinetis K60系列单片机的智能车循迹导航系统。该系统采用CMOS摄像头采集路径信息,舵机控制前轮转向,后轮驱动,编码器采集小车速度。对于弯道中线提取,本文在跟踪边界扫描算法的基础上提出了沿赛道边界曲率半径方向扫描的算法来获得较为准确弯道中线;对于舵机转角与速度控制,采用PD控制算法。通过实际测试,本文研究的小车能以2m/s的速度稳定精确的沿既定路径行驶。

关键词: K60 循迹 摄像头 智能车

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