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论文编号 201709-87
论文题目 基于径向基神经网络的环境建模方法
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基于径向基神经网络的环境建模方法

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侯园松

侯园松(1992-),女,主要研究方向:机器人导航

阮晓钢

阮晓钢(1954-),教授,博士生导师,主要研究方向:控制科学与工程、人工智能与机器人学

李诚

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北京工业大学信息学部,北京 100124

摘要:为解决移动机器人对未知环境建模的问题,本文提出一种以径向基神经网络为基础,建立连续栅格地图的方法。首先利用机器人测距传感器得到的距离信息,以及定位系统得到的位置信息计算得到的占据点来训练径向基神经网络,然后建立空白栅格图,把每个栅格中心点坐标输入网络以得到连续的栅格地图。与传统栅格地图相比,该方法用非离散量来表示栅格占据状态,可以提供任意分辨率的地图,其次它可以捕获障碍物之间的自然的统计关系,从而有更好的鲁棒性和泛化能力。本文利用Matlab进行仿真验证,实验证明该方法可以对环境精确建模,且速度较快。

关键词: 径向基神经网络 栅格地图 环境建模

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