无损检测用机械臂动力学建模及仿真

王鑫; 唐火红; 常晓婷; 韦国强

0
0
浏览
下载

摘要
关键词
基金信息
论文图表
动态公开评议
相关论文
评论

无损检测用机械臂动力学建模及仿真

首发时间：2017-11-20

王鑫 ¹
王鑫（1993-），男，合肥工业大学硕士研究生，主要研究方向:先进制造技术
唐火红 ¹
唐火红（1973-），男，合肥工业大学副教授、硕导，主要研究方向：先进制造技术
常晓婷 ¹ 韦国强 ²

1、合肥工业大学机械工程学院，合肥 230009
2、苏州诺研机器人科技有限公司苏州 215500

摘要：针对手工检测复合材料结构件内部缺陷过程中存在的检测人员劳动强度大的现状，开发了一款无损检测用机械臂。根据实际检测要求，对机械臂进行逆运动学轨迹规划。运用拉格朗日功能平衡法建立机械臂动力学模型，利用ADAMS动力学仿真功能及Matlab编程方法，分别求解各关节驱动力矩。将仿真结果与理论计算结果对比，验证了动力学模型的正确性，同时为关节电机选型提供参考。最后，利用机械臂样机对复合材料结构件进行无损检测，采集图像，取得良好效果，该样机的研制为无损检测用机械臂的结构及控制优化提供了实验平台。

关键词：无损检测机械臂逆运动学动力学关节驱动力矩

For information in English, please click here

Dynamic modeling and simulation of manipulator for nondestructive testing

WANG Xin ¹
王鑫（1993-），男，合肥工业大学硕士研究生，主要研究方向:先进制造技术
TANG Huohong ¹
唐火红（1973-），男，合肥工业大学副教授、硕导，主要研究方向：先进制造技术
CHANG Xiaoting ¹ WEI Guoqiang ²

1、School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei 230009, China
2、Suzhou Nuoyan Robot Technology Co.LTD, Suzhou,215500, China

Abstract：In view of the current situation that the nondestructive detection of composite depending on manual labor has many drawbacks, a nondestructive testing manipulator was developed. According to the actual detection process, The inverse kinematics trajectory of the manipulator was planned. Dynamics equations of the manipulator were established with application of Lagrange function equity, and the driving torques of joints were solved respectively by Matlab programming and ADAMS dynamic simulation. The simulation results were consistent with the theoretical analysis, which verified the correctness of the dynamic model. Dynamic modeling and simulation of manipulator for nondestructive testingFinally, the manipulator prototype was used to test the composite and collected images. The development of the prototype provided an experimental platform for the structure and control optimization of the nondestructive testing manipulator.

Keywords： nondestructive testing manipulator inverse kinematics dynamics joint driving torque

基金：

1. 江苏省科技计划（产业前瞻与共性关键技术）资助项目（SBE2016000673）

论文图表：

引用

导出参考文献

.txt

.ris

.doc

王鑫，唐火红，常晓婷，等. 无损检测用机械臂动力学建模及仿真[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2017-11-20]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201711-102.

No.****

动态公开评议

共计0人参与

动态评论进行中

全部评论

0/1000

论文编号	201711-102
论文题目	无损检测用机械臂动力学建模及仿真
文献类型
收录期刊	上传封面中文期刊英文期刊期刊名称（中文）期刊名称（英文）年，卷（）上传封面中文专著英文专著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文译著英文译著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文论文集英文论文集编者.论文集名称（中文） [c]. 出版地出版社出版年， - 编者.论文集名称（英文） [c]. 出版地出版社出版年，- 上传封面中文文献英文文献期刊名称（中文）期刊名称（英文）日期-- 在线地址http:// 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期-- 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期--
英文作者写法：中外文作者均姓前名后，姓大写，名的第一个字母大写，姓全称写出，名可只写第一个字母，其后不加实心圆点“.”, 作者之间用逗号“，”分隔，最后为实心圆点“.”, 示例1：原姓名写法：Albert Einstein,编入参考文献时写法：Einstein A. 示例2：原姓名写法：李时珍；编入参考文献时写法：LI S Z. 示例3：YELLAND R L,JONES S C,EASTON K S,et al.