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论文编号 201712-105
论文题目 用于物流领域的两轮自平衡小车系统设计
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用于物流领域的两轮自平衡小车系统设计

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黄康

黄康(1968-),男,教授,博导,主要研究方向:机械传动,齿轮机构设计,机械系统动力学,机械CAD,汽车等

蒋晓炜

蒋晓炜(1993-),男,合肥工业大学硕士生,主要研究方向:嵌入式开发

甄圣超

甄圣超(1988-),男,副教授,硕导,主要研究方向:系统动力学与先进控制理论,电机驱动控制与运动控制,车辆主动安全等

戴智亚

孙国强

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合肥工业大学机械工程学院,合肥 230009

摘要:本文介绍一种用于物流应用的两轮自平衡小车系统设计,系统以TMS320F28069型号DSP作为主控制芯片,使用六轴运动传感器MPU6050采集角度信号和加速度信号,通过PID控制原理计算PWM输出量,控制驱动芯片DRV8833驱动直流电机的运行,同时用霍尔传感器采集电机位置及转速,使用TSL1401CL线性图像传感器进行路径寻迹,两轮自平衡小车具有零转弯半径的优势,可以在狭小的空间实现搬运,软件方面,通过MATLAB中的Simulink进行控制模型建模以及代码生成,并结合C语言编程,实现既可以按照设定黑线路径自行运动,也可用通过蓝牙串口接收手机APP指令进行遥控运动,还可以利用超声波传感器实现跟随运动,可在平衡运动的基础上实现灵活的搬运方案。

关键词: 自平衡小车 寻迹 搬运小车

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