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论文编号 201802-56
论文题目 基于颜色特征的多分支路径视觉导航AGV小车
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基于颜色特征的多分支路径视觉导航AGV小车

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黄晓婷 1

黄晓婷(1997-),女,本科生,主要研究方向:图像处理

何志良 1

方雪清 1

孔伟锋 2

陈伟杰 1

杨振刚 1

杨振刚(1976-),男,副教授,硕导,主要从事系统工程方面的研究

洪炳艳 1

周谊聪 3

邱海辉 2

刘园园 1

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1、 华南农业大学数学与信息学院广州 510642 2、 华南农业大学电子工程学院,广州 510642 3、 华南农业大学工程学院,广州 510642

摘要:针对AGV多分支路径引导问题,提出一种基于颜色特征的视觉导航方案。首先,将图像转换为HSI颜色空间。然后,用双边滤波器对图像的H、S分量进行平滑处理,能够在去除噪声的同时较好地保留边缘。研究不同色彩与H、S分量之间的关系后,使用BP神经网络模型,将具有不同颜色特征的多分支路径标识和路径从图像中提取出来。再根据获取的多分支路径标识和路径的状态判断当前道路状态,在不同的道路状态下,采取不同的策略选择目标路径。最后,用最小二乘法拟合目标路径,获取偏转角和偏离距离,根据偏转角和偏离距离对小车的方向进行模糊控制。实验结果表明,该方案拥有较精确的路径选择正确率,为99.27%;以及较低的道路偏离率,其中直线路径为2.13%,而圆弧路径为7.42%。

关键词: AGV 视觉引导 HSI 多分支路径双边滤波器 BP神经网络模糊控制

图表:

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