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论文编号 201806-59
论文题目 移动机器人目标跟踪与避障方法研究
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移动机器人目标跟踪与避障方法研究

首发时间:2018-06-11

李培鹏 1   

李培鹏(1993),男,研究生,智能机器人

徐贺 1   

徐贺(1964-2),男,教授、博导,主要研究方向:智能机器人与先进流体

李鹏 1   

李鹏(1993-11),男,研究生,软体机器人

周雪山 1   

周雪山(1994-11),男,研究生,智能机器人

  • 1、哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨 150001

摘要:目标跟踪作为机器人领域的研究重点,本文提出了一种适用于二维平坦地面和三维崎岖地面的移动机器人定点目标跟踪与避障方法,针对Camshift算法不能应对目标快速移动的问题,将目标跟踪算法与Kalman滤波器相结合,设计了移动机器人定点目标跟踪与避障实验平台,提出基于正交二维激光雷达的凸起障碍与凹坑检测方法,结合激光雷达测距特性对VFH+算法避障算法作出改进并用于机器人避障路径规划,通过实验证明该方法能够有效躲避凸起和凹障碍物,实现了机器人在二维和三维地面的避障功能。

关键词: 移动机器人 定点目标跟踪 Camshift算法 VFH+算法

For information in English, please click here

Research on Target Tracking and Obstacle Avoidance Methods for Mobile Robots

LI Peipeng 1   

李培鹏(1993),男,研究生,智能机器人

XU He 1   

徐贺(1964-2),男,教授、博导,主要研究方向:智能机器人与先进流体

LI Peng 1   

李鹏(1993-11),男,研究生,软体机器人

ZHOU Xueshan 1   

周雪山(1994-11),男,研究生,智能机器人

  • 1、School of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001

Abstract:Target tracking is a research focus in the field of robots. This paper proposes a fixed-point target tracking and obstacle avoidance method for mobile robots that is suitable for two-dimensional flat ground and three-dimensional rugged terrain. Aiming at the problem that the Camshift algorithm can\'t cope with the rapid movement of the target, the target tracking algorithm is combined with the Kalman filter to design a mobile robot fixed-point target tracking and obstacle avoidance experimental platform.Proposed raised obstacle and pit detection method based on orthogonal two-dimensional laser radar, combined with radar radar ranging feature to improve the obstacle avoidance algorithm of VFH+ algorithm and used for robot obstacle avoidance path planning.Experiments show that this method can effectively avoid convex and concave obstacles and realize the robot\'s obstacle avoidance function on two-dimensional and three-dimensional ground.

Keywords: mobile robot target tracking Camshift VFH+

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李培鹏,徐贺,李鹏,等. 移动机器人目标跟踪与避障方法研究[EB/OL]. 北京:中国科技论文在线 [2018-06-11]. http://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201806-59.

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