基于模型选择自动初始化的视觉惯导SLAM系统

张南岳; 张代胜

0
0
浏览
下载

摘要
关键词
基金信息
论文图表
动态公开评议
相关论文
评论

基于模型选择自动初始化的视觉惯导SLAM系统

首发时间：2020-05-19

张南岳 ¹
张南岳（1994-），男，硕士研究生，主要研究方向：载运工具运用与交通安全
张代胜 ¹
张代胜（1962-），男，教授、硕导，现代车辆系统动力学与控制技术

1、合肥工业大学汽车与交通工程学院，合肥 230009

摘要：单目视觉惯导的SLAM初始化阶段是整个系统重要且脆弱的一部分，需要一个鲁棒的初始化过程以确保系统的可用性。针对初始化过程中容易出现位姿估计不准确而导致整个系统定位漂移的问题，本文在VINS-Mono的系统框架下，提出了一种基于模型选择的自动初始化方法，使SLAM系统可以根据不同场景自动选择合适的模型来完成联合初始化，得到系统初始值。在Euroc公开数据集的实验验证了该方法的有效性，实验结果表明改进后的VINS-Mono系统的精度和鲁棒性都得到了提高。

关键词：计算机科学 SLAM 单目视觉惯导自动初始化

For information in English, please click here

Automatic Initialization with Visual-Inertial SLAM System Based on Model Selection

ZHANG Nanyue ¹
张南岳（1994-），男，硕士研究生，主要研究方向：载运工具运用与交通安全
ZHANG Daisheng ¹
张代胜（1962-），男，教授、硕导，现代车辆系统动力学与控制技术

1、Hefei University of Technology,Automotive and Traffic Engineering,Hefei 230009

Abstract：The initialization stage of monocular visual-inertial SLAM is an important and fragile part of the entire system, which requires a robust initialization process to ensure the availability of the system. Aiming at the problem of inaccurate pose estimation during the initialization process that leads to the drift of the entire system, this paper proposes an automatic initialization method based on model selection under the VINS-Mono system framework, so that the SLAM system can automatically select the appropriate model to complete the joint initialization and get the initial value of the system. Experiments on the Euroc public dataset verify the effectiveness of the method. The experimental results show that the improved VINS-Mono system has improved accuracy and robustness.

Keywords： Computer science SLAM Monocular visual-inertial Automatic initialization

基金：

论文图表：

引用

导出参考文献

.txt

.ris

.doc

张南岳，张代胜. 基于模型选择自动初始化的视觉惯导SLAM系统[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2020-05-19]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/202005-125.

No.****

动态公开评议

共计0人参与

动态评论进行中

全部评论

0/1000

论文编号	202005-125
论文题目	基于模型选择自动初始化的视觉惯导SLAM系统
文献类型
收录期刊	上传封面中文期刊英文期刊期刊名称（中文）期刊名称（英文）年，卷（）上传封面中文专著英文专著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文译著英文译著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文论文集英文论文集编者.论文集名称（中文） [c]. 出版地出版社出版年， - 编者.论文集名称（英文） [c]. 出版地出版社出版年，- 上传封面中文文献英文文献期刊名称（中文）期刊名称（英文）日期-- 在线地址http:// 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期-- 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期--
英文作者写法：中外文作者均姓前名后，姓大写，名的第一个字母大写，姓全称写出，名可只写第一个字母，其后不加实心圆点“.”, 作者之间用逗号“，”分隔，最后为实心圆点“.”, 示例1：原姓名写法：Albert Einstein,编入参考文献时写法：Einstein A. 示例2：原姓名写法：李时珍；编入参考文献时写法：LI S Z. 示例3：YELLAND R L,JONES S C,EASTON K S,et al.