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论文编号 202008-33
论文题目 一种新型农业机械臂的运动学分析
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作者之间用逗号“,”分隔,最后为实心圆点“.”,

示例1:原姓名写法:Albert Einstein,编入参考文献时写法:Einstein A.

示例2:原姓名写法:李时珍;编入参考文献时写法:LI S Z.

示例3:YELLAND R L,JONES S C,EASTON K S,et al.

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一种新型农业机械臂的运动学分析

首发时间:2020-08-19

陈谊超 1   

陈谊超(1985—),男,工程师,主要研究方向:机构学

邱敏敏 2   

邱敏敏(1987—),女,讲师,主要研究方向:机构动力学

  • 1、耐世特汽车系统(柳州)有限
  • 2、广西科技大学机械与交通工程学院

摘要:本文的研究目的是针对目前果蔬采摘时机械臂工作空间小和承载能力低的不足,提出了一种既具有工作空间范围大又有较高承载能力的新型农业机械臂。此机械臂是一种串并联混合机构,能够实现在较大活动范围内对果蔬的采摘功能。该机械臂具有2个自由度:平面内的一个移动和一个转动。本文首先对该机构的组成和自由度进行了分析,并在此基础上,为了预测出该机械臂在工作时的空间范围,基于闭式运动链子组件法对该机构的运动学正反解了分析。最后,为验证该求解方法和结果的正确性,本文求解了5组该机械臂的正反解分析数值算例。结果表明,该机械臂的工作空间可实现较大范围内的水平移动,为此类机构的分析提供了新的设计思路和参考。

关键词: 机械设计 自由度 运动学正反解 工作空间

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Kinematics analysis of a new type of agricultural mechanical

Chen Yichao 1   

陈谊超(1985—),男,工程师,主要研究方向:机构学

Qiu Minmin 2   

邱敏敏(1987—),女,讲师,主要研究方向:机构动力学

  • 1、Nexteer Automotive
  • 2、School of Mechanical and Transportation Engineering

Abstract:The objective of this study was to propose a new agricultural mechanical arm with large working space and high bearing capacity, aiming at the shortage of small working space and low bearing capacity of the mechanical arm when picking fruits and vegetables.The robot arm was a series and parallel mixing mechanism, which can realize the function of picking fruits and vegetables in a wide range of activities. The manipulator had two degrees of freedom: a motion and a rotation in the plane. Firstly, the composition and degree of freedom of the mechanism were analyzed, and on this basis, to predict the space range of the manipulator at work, the positive and negative kinematics solutions of the mechanism were analyzed by using the closed motion-chain module method. Finally, to verify the correctness of the solution method and results, five sets of positive and negative solution analysis examples of the manipulator were given.The results showed that the workspace of the manipulator can move horizontally in a large range, which provided a new design idea and reference for the analysis of this kind of mechanism.

Keywords: manipulator degree of freedom forward and inverse kinematics workspace

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陈谊超,邱敏敏. 一种新型农业机械臂的运动学分析[EB/OL]. 北京:中国科技论文在线 [2020-08-19]. http://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/202008-33.

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