非完整性约束量测噪声在组合导航算法中的应用研究

肖逸敏; 赵方; 吴凡

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非完整性约束量测噪声在组合导航算法中的应用研究

首发时间：2020-12-30

肖逸敏 ¹
肖逸敏（1996-），女，主要研究方向：组合导航
赵方 ¹
赵方，(1968-),女, 教授,博士生导师,主要研究方向：移动定位、移动智能感知技术、移动互联网创新应用、移动信息化
吴凡 ¹
吴凡（1996-），女，主要研究方向：组合导航

1、北京邮电大学计算机学院，北京 100876

摘要：非完整性约束作为一种不需要增加辅助传感器的、提高定位精度的辅助信息，被广泛运用于陆地车载导航系统。然而非完整性约束条件很大程度上依赖于路况和特定行驶车辆，这意味着超出其边界使用这种虚拟信息将产生反作用。为了验证非完整性约束量测噪声对组合导航算法导航性能的影响，本文使用不同的量测噪声值针对不同路段的导航数据进行测试。实验证明，在组合导航系统中，动态调整非完整性约束量测噪声很大程度上提高了导航的位置、速度、姿态精度，有效地确保了车载导航的导航性能

关键词：非完整性约束量测噪声组合导航卡尔曼滤波导航性能

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Research on Application of Non-holonomic Constrained Measurement Noise in Integrated Navigation Algorithm

XIAO Yimin ¹
肖逸敏（1996-），女，主要研究方向：组合导航
ZHAO Fang ¹
赵方，(1968-),女, 教授,博士生导师,主要研究方向：移动定位、移动智能感知技术、移动互联网创新应用、移动信息化
WU Fan ¹
吴凡（1996-），女，主要研究方向：组合导航

1、School of Computer Science, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, 100876

Abstract：As an auxiliary information without additional auxiliary sensors to improve positioning accuracy, non-holonomic constraints are widely used in land vehicle navigation system. However, non-holonomic constraints condition is heavily dependent on road conditions and specific vehicles in required motion, which means that it will be counterproductive to use this virtual information beyond its boundaries. In order to verify the influence of non-holonomic constrained measurement noise on the navigaion performance of integrated navigation algorithm, different measurement noises are used to test navigation performance in different stretches of road. The experiment shows that, in integrated navigation algorithm, the dynamic adjustment of non-holonomic constrained measurement noise greatly improves the positioning, velocity and attitude accuracy, and effectively ensures the performance of vehicle navigation.

Keywords： Non-holonomic Constraints Measurement Noise Integrated Navigation Algorithm Kalman Filter Navigation Performance

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肖逸敏，赵方，吴凡. 非完整性约束量测噪声在组合导航算法中的应用研究[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2020-12-30]. http://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/202012-120.

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论文编号	202012-120
论文题目	非完整性约束量测噪声在组合导航算法中的应用研究
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