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2003-2020 全部
为您找到包含“Kinematic Model”的内容共21

王俊光,廖启征,郭磊

2012-09-05

弹吉他机器人是仿人机器人的一种,基于ZMP(Zero-Moment Point)的步态规划是解决仿人机器人行走的关键技术之一,而机器人的动力学建模是其类人行走控制算法的基础。本文采用D-H法建立了机器人运动学模型,经过简化并采用拉格朗日方法(Lagrange formulation)对机器人系统进行了动力学建模,并在Adams中对该机器人系统进行了动力学仿真。最后将各关节角度、角速度及角加速度的仿真结果带入动力学模型中求解出左踝关节的驱动力矩,经过与机器人左踝关节的驱动力矩仿真结果相对比验证了动力学模型的准确性。

北京邮电大学自动化学院,北京 100876,北京邮电大学自动化学院,北京 100876,北京邮电大学自动化学院,北京 100876

#电子、通信与自动控制技术#

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李王英,徐尤南,刘志强

2008-03-24

本文分析了3-PRS并联机器人机构的位置逆解及工作空间的约束条件,采用极限边界数值搜索法求解了3-PRS并联机器人工作空间,并利用Matlab对其工作空间进行三维仿真分析。由于工作空间是随着机构结构参数的变化而变化,分析了其主要参数变化对机构工作空间的影响。通过机构参数变化对工作空间的影响分析,为其最优工作空间设计奠定基础。

华东交通大学,华东交通大学机电工程学院,华东交通大学机电工程学院

#机械工程#

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胡吉坤,郭磊

2019-03-28

为了提高变结构机器人沿既定轨迹行驶的跟踪精度,本文基于一种底盘可变的移动机器人的运动学模型,针对其轨迹跟踪问题展开研究。轨迹跟踪控制器的设计基于滑模变结构控制理论,首先根据运动学模型将轨迹跟踪问题转化为误差镇定问题,之后设计切换函数,得到控制律。使用Simulink进行仿真分析,调整控制参数,观测各个参数的影响效果。并通过仿真验证了所设计滑模控制器的有效性。

School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications

#电子、通信与自动控制技术#

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马勤勇,黄宇,周恩,窦雪倩,李楠,王牛

2013-05-09

本文分析了两轮差速驱动移动机器人的惯性参数与移动机器人运动轨迹的相互影响,结合直流电机系统非线性模型和移动机器人运动学模型,得到了反映移动机器人惯性参数影响的两轮差速驱动移动机器人运动模型。将考虑和不考虑惯性参数对电机系统影响两种情况分别进行了直线行驶和曲线行驶的比较。仿真对比表明,在快速运动情况下考虑和不考虑惯性参数对移动机器人运动轨迹的影响具有较大差异。

国家大学生创新训练计划项目(1210611083

国家自然科学基金面上项目(61174104

中央高校基本科研业务费资助项目(CDJZR10170008

重庆市科委自然科学基金面上项目(CSTC2010BB2237

重庆大学自动化学院,重庆 400030,重庆大学自动化学院,重庆 400030,重庆大学光电工程学院,重庆 400030,重庆大学自动化学院,重庆 400030,重庆大学自动化学院,重庆 400030,重庆大学自动化学院,重庆 400030

#电子、通信与自动控制技术#

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王聪媛,高海明,王佳蕊,张雪波

2016-05-20

以全国缩微智能车竞赛为背景,基于视觉传感器,本文设计并实现了一种智能缩微车自动驾驶系统。具体而言,论文首先对智能车的整体架构进行介绍,并对其运动学模型进行分析。在此基础上,在车道跟随子系统的设计方面,论文创新性的提出了一种变反馈点控制方法,设计了预瞄点的选取规则,进而提高了车道跟随控制子系统的性能。仿真与实验结果表明了上述算法能够达到较为优良的性能。

高等学校博士学科点专项科研基金(新教师类

南开大学机器人与信息自动化研究所,天津 300350,南开大学机器人与信息自动化研究所,天津 300350,南开大学机器人与信息自动化研究所,天津 300350,南开大学机器人与信息自动化研究所,天津 300350

#电子、通信与自动控制技术#

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徐虎,张奕,王磊

2013-01-11

本文采用D-H法对自行式混合臂高空作业车的回转和工作机构进行运动学建模,利用操作空间与关节空间的运动学关系,结合现有的控制方式,将空间特殊轨迹离散化处理,与机器人PTP轨迹规划相结合,分析了高空作业车工作栏实现特殊轨迹运动的方法,通过仿真实验,证实该方法的可行性。从而实现高空作业车的自动化控制。

长安大学工程机械学院,西安 710061,长安大学工程机械学院,西安,710061,天津南环铁路电务有限责任公司,天津 300381

#机械工程#

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刘玮,陆宇平,何真,殷明

2014-05-22

为了对折叠翼变体飞行器进行动态响应的分析,采用多体动力学方法建立了飞行器的纵向运动模型,并对非线性模型进行了小扰动线性化处理。利用CAD软件设计了折叠翼飞机的虚拟现实三维模型,与折叠翼系统模型同时导入到Simulink中,联合虚拟现实工具箱对折叠动态响应过程进行仿真,不但获得了相应的仿真结果和曲线,还能通过虚拟现实播放器实时的观察飞行器的飞行轨迹和姿态变化。

国家高技术研究发展计划(863计划

国家自然科学基金(91016017

高等学校博士学科点专项科研基金博导类资助课题(20113218110027

College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016,College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016,College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016,College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016

#航空航天科学技术#

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秦辉,熊永红

2011-03-28

基于AVL-Tycon软件,建立了N330柴油机配气机构进气部分运动学模型和动力学模型,对其进行运动学仿真和动力学仿真分析,得到凸轮与滚筒间的最大接触应力、最大凸轮扭矩、加速度变化率、丰满度系数、气门速度、气门落座力、气门弹簧受力曲线等,对凸轮配气机构的工作状况进行分析评价,为下一步的优化设计提供了依据。

武汉理工大学能源与动力工程学院,新疆石油工程建设有限责任公司

#交通运输工程#

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刘世亮,毛玉良

2017-03-17

本文在分析人的起立动作过程基础上,设计一种辅助起立障碍病人的新型站立轮椅。首先,设计了站立轮椅的结构,只需一个电动推杆便可实现预期轨迹,比较符合人的起立动作,能让人舒适起立,对防止褥疮也有一定作用;其次,建立并分析该机构的运动学模型,为后面的控制打下基础;最后,对机构进行了简单系统硬件设计和实验验证。

东南大学机械工程学院,南京,211189,东南大学机械工程学院,南京,211189

#机械工程#

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李平,王建锋,李娜,惠珂

2016-09-14

针对移动机器人的运动学模型,以Pioneer 3DX型轮式移动机器人为研究对象,建立了采用两轮差动驱动控制方式的移动机器人运动学模型,提出了基于Lyapunov直接法的移动机器人运动控制方法,设计了移动机器人控制器。对设计的控制器进行了直线跟踪和圆轨迹跟踪仿真实验,仿真结果表明轮式移动机器人能够有效地跟踪期望轨迹。本文所提出的方法不但能够增强移动机器人控制器的调节能力,而且在一定程度上简化了控制器的设计,可应用于移动机器人运动控制实际工程中。

中央高校基金资助项目(310822151124,310822151122,310822151123,310822151027

长安大学陕西省道路交通智能检测与装备工程技术研究中心,西安 710064,长安大学陕西省道路交通智能检测与装备工程技术研究中心,西安 710064,长安大学陕西省道路交通智能检测与装备工程技术研究中心,西安 710064,长安大学陕西省道路交通智能检测与装备工程技术研究中心,西安 710064

#电子、通信与自动控制技术#

本文收录在中国科技论文,2016,11(2):160-163.

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