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为您找到包含“attitude measurement”的内容共3

曹延超,戴志涛

2014-12-19

四旋翼飞行器也逐渐受到更多研究者的关注。本文主要提出了一种基于STM32的姿态测量系统设计方案。该姿态测量平台是采用STM32为主控制器的数据采集和计算姿态平台。在本文中,整个系统在STM32上移植μC/OS-Ⅲ操作系统,实现对加速度、角速度、磁阻数据等的采集,采用四元数计算、卡尔曼滤波等实现姿态数据测量,通过无线模块实现数据流的传送。通过无线接收模块,PC端上位机实现姿态获取展示。最后,通过对建立的实验平台的综合实验,验证了本文系统的可行性和有效性,能够实时采集有效的姿态数据。

北京邮电大学嵌入式系统与网络通信实验室,北京 100876,北京邮电大学嵌入式系统与网络通信实验室,北京 100876

#计算机科学技术#

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刘康,郭磊

2017-12-27

提出了一种运用视觉来进行姿态测量的方法,设计了一种视觉算法通过固定的矩形合作物来获得相机姿态。对本文所使用的Kinect相机进行了标定得到了相机的内参数和畸变参数。然后对相机采集到的靶标图像进行灰度化、二值化、中值滤波去噪等预处理,然后利用ORB对预处理后的图像进行特征提取,对提取到的角点用K-means进行角点聚类,得到矩形到的四个顶点,最后利用PNP算法对相机姿态进行解算得到了相机的姿态。在三轴旋转平台上进行了实验验证,实验表明本文提出到的方法能够估计相机的姿态,为系统的姿态测量提供了一种新的方法。

Automation School, Beijing University of Posts and Telecommunications University,Beijing 100876, Automation School, Beijing University of Posts and Telecommunications University,Beijing 100876

#电子、通信与自动控制技术#

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李岩,邱海迪,顾贞友

2015-12-07

为提高滑翔增程制导炮弹的长时远程姿态测量精度,降低惯性陀螺姿态测量零漂的影响,研究了基于陀螺和地磁传感器融合测量弹体姿态的计算方法。采用陀螺和地磁传感器姿态角量测误差、零漂误差及地磁传感器测量误差信息作为观测量,设计了卡尔曼滤波器,将滤波估计的结果反馈给陀螺姿态解算过程。数值计算和仿真结果表明,采用基于Kalman滤波的地磁、陀螺传感器融合测姿,提高了制导弹箭姿态角的估计精度,消除了惯性器件零漂影响,加快了系统误差收敛速度。?

高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20113219120030

南京理工大学 能源动力工程学院,南京 210094,南京理工大学 能源动力工程学院,南京 210094,南京理工大学 能源动力工程学院,南京 210094

#航空航天科学技术#

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