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2003-2021 全部
为您找到包含“forward and inverse kinematics”的内容共7

Jingshan Zhao,Wenxiu Lu,Fulei Chu,Zhijing Feng

analytical process to study the forward and inverse kinematics and statics of spatial manipulators. As series

2009-03-23

National Natural Science Foundation of China(50805083

National Excellent Doctoral Dissertation of China(200741

Doctoral Program of Higher Education of China(200800031004

Department of Precision Instruments and Mechanology, Tsinghua University,Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University,Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University,Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University

#Mechanical Engineering#

本文收录在现已被SCI和EI同时收录。发表在Journal of Mechanical Engineering Science期刊上的题目为The Kinematics and Statics of Manipulators,期刊影响因子0.317。

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张帆,刘达,王田苗

2010-02-03

本文针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于冷冻穿刺手术的9自由度“5R+4T”混联机器人,基于指数积公式,利用反变换法和逆矩阵的特性,提出了一种在单约束条件下,得到该机器人解析形式正反解的新算法。通过数值算例验证了正反解的互推性,即算法的有效性,并提出了算法的修正方案。

科技部国际合作项目(2006DFA12290

北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所

#机械工程#

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余欣,谢志江,罗平,王稳

2019-09-24

并联机构是近年来研究的热点。本文针对3-PRS 机构,首先通过解析法进行运动学逆解的求解,再运用牛顿迭代法进行正向运动学正解。之后基于3-PSR机构运动学的正逆解,利用微分法建立3-PSR机构误差模型,根据3-PSR机构的误差模型,建立其末端位姿的误差补偿模型,通过预先给四个驱动滑块一定的输入补偿量的方法以实现误差补偿。最后随机选取50组3-PSR末端姿态为例进行误差补偿试验,证明了该补偿方法的有效性,为后续研究提供了理论基础。

重庆大学机械工程学院重庆 400044,重庆大学机械工程学院重庆 400044,重庆大学机械工程学院重庆 400044,重庆大学机械工程学院重庆 400044

#机械工程#

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张永德,梁艺,许勇

2015-11-24

基于接触式方法测量的前列腺会阴处操作空间和手术过程量化分析,研究了一种悬臂关节式前列腺近距离放射性治疗机器人。本文采用D-H参数法和微分法建立该机器人运动学正、逆运动学方程,通过数值计算验证了正、反解模型的正确性,并根据速度雅克比矩阵求得了避免机器人奇异性位形的几何条件。利用极限边界搜索法求解固定姿态(180?,0?,90?),z=300mm时yoz工作空间截面为65674mm2能满足临床手术的要求。

高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(SRFDP) 2012230311000

哈尔滨理工大学 智能机械研究所, 哈尔滨 150080,哈尔滨理工大学 智能机械研究所, 哈尔滨 150080,中国人民解放军总医院 泌尿外科, 北京 100039

#机械工程#

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潘博,王涛,付宜利,牛孝霞

2014-09-12

本文提出了一款可用于微创手术的8自由度力反馈主操作手。该主手包括手臂机构,手腕机构和夹持机构。手臂机构能够提供3自由度的位置输出以及力反馈功能,手腕机构具有一个冗余自由度,能够提供3自由度的姿态输出。根据主手整体结构分析求解了主手的正逆运动学和雅克比矩阵。利用Adams对主手的运动学仿真分析表明其运动学的正确性。利用雅克比矩阵的条件数分析了主手在工作空间内灵活度,得出该主手满足微创手术的工作空间要求并且拥有很好的灵活度。

教育部博士点新教师基金(20122302120045

哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室,哈尔滨 150080,哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室,哈尔滨 150080,哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室,哈尔滨 150080,哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室,哈尔滨 150080

#机械工程#

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姜安林,宋代平,李宁,陈长松

2019-04-26

为了满足探针校准过程中的高精度要求,采用摄动误差补偿法对一套五自由度气动探针校准机构的误差进行补偿。基于该探针校准机构运动学的正逆解,利用微分法建立探针校准机构误差模型并得到其末端位姿误差计算式,再采用摄动法对其末端位姿误差进行补偿并详细阐述了该方法的误差补偿步骤。以五自由度气动探针校准机构的偏航和俯仰两个角度姿态为例进行误差补偿试验,证明了该补偿方法的有效性,为后续机构的调试提供了理论基础。

Mechanical Engineering School, Chongqing University, Chongqing 400044,Mechanical Engineering School, Chongqing University, Chongqing 400044,Mechanical Engineering School, Chongqing University, Chongqing 400044,Mechanical Engineering School, Chongqing University, Chongqing 400044

#机械工程#

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陈谊超,邱敏敏

2020-08-19

本文的研究目的是针对目前果蔬采摘时机械臂工作空间小和承载能力低的不足,提出了一种既具有工作空间范围大又有较高承载能力的新型农业机械臂。此机械臂是一种串并联混合机构,能够实现在较大活动范围内对果蔬的采摘功能。该机械臂具有2个自由度:平面内的一个移动和一个转动。本文首先对该机构的组成和自由度进行了分析,并在此基础上,为了预测出该机械臂在工作时的空间范围,基于闭式运动链子组件法对该机构的运动学正反解了分析。最后,为验证该求解方法和结果的正确性,本文求解了5组该机械臂的正反解分析数值算例。结果表明,该机械臂的工作空间可实现较大范围内的水平移动,为此类机构的分析提供了新的设计思路和参考。

广西科技大学科学基金项目(校科自174517

广西教育厅中青年教师基础能力提升项目(2017KY0356

Nexteer Automotive,School of Mechanical and Transportation Engineering

#机械工程#

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