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为您找到包含“four-rotor aircraft”的内容共4

曹延超,戴志涛

2014-12-19

四旋翼飞行器也逐渐受到更多研究者的关注。本文主要提出了一种基于STM32的姿态测量系统设计方案。该姿态测量平台是采用STM32为主控制器的数据采集和计算姿态平台。在本文中,整个系统在STM32上移植μC/OS-Ⅲ操作系统,实现对加速度、角速度、磁阻数据等的采集,采用四元数计算、卡尔曼滤波等实现姿态数据测量,通过无线模块实现数据流的传送。通过无线接收模块,PC端上位机实现姿态获取展示。最后,通过对建立的实验平台的综合实验,验证了本文系统的可行性和有效性,能够实时采集有效的姿态数据。

北京邮电大学嵌入式系统与网络通信实验室,北京 100876,北京邮电大学嵌入式系统与网络通信实验室,北京 100876

#计算机科学技术#

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张修森,徐光宪

2012-02-23

针对在多旋翼飞行器姿检测与控制系统中传感器数据存在噪声干扰和测量误差, 以致单独使用陀螺仪与加速度计不能得到最优姿态角度的问题, 建立陀螺仪和加速度计误差的数学模型, 采用卡尔曼滤波方法, 实现数据融合, 有效地提高了姿态检测系统的检测精度与控制精度. 该方法被成功应用于四旋翼飞行器姿态检测与控制系统中, 验证了其良好的噪声抑制能力, 提高了飞行器对环境变化的适应性。

辽宁工程技术大学电子与信息工程学院,葫芦岛 125105,辽宁工程技术大学电子与信息工程学院,葫芦岛 125105

#电子、通信与自动控制技术#

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王智玮,余文成,张章

2015-05-04

四旋翼飞行器因其良好的可操作性和垂直起降等优势受到了越来越多的重视。但其不稳定、非线性、强耦合等特点使得其开发难度大,周期长。本文介绍了一种通过使用stm32主控结合商品飞行控制器的简易四轴飞行器控制方法。本方法可以使开发者专注于飞行器功能的开发而不需要关注飞行器底层电机的控制。从而大大简化了开发流程,缩短了开发周期。实验结果表明,该方法能够较好的控制飞行器执行起飞,降落,前进,转向等基本动作,可以满足对飞行器开发的需要。

合肥工业大学国家级大学生创新创业训练计划项目(No.201310359068

高校博士点新教师类基金(20120111120008

合肥工业大学电子科学与应用物理学院,合肥 230009,合肥工业大学电子科学与应用物理学院,合肥 230009,合肥工业大学电子科学与应用物理学院,合肥 230009

#电子、通信与自动控制技术#

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孙晓松,李晓华,曾静

2020-04-01

针对四旋翼飞行器在自身建模不完全的情况下和飞行过程中受到外界环境干扰的影响下,为了保证各个输出能够稳定精确地跟踪给定信号;本文提出一种基于扩张状态观测器(ESO)和积分滑模(Integral_SMC)的控制策略。根据系统反馈的特点,将积分滑模分别应用在内外环控制回路中,同时采用扩张状态观测器对系统受到的复合干扰进行估计并通过控制律进行实时补偿,最后通过Lyapuouv理论证明了系统的稳定性;仿真结果验证了所提控制策略的有效性;相对于普通的滑模控制,基于ESO和积分滑模的控制算法具有更好的抗干扰性和鲁棒性。

Mechanical enginearing School,ChongQing University,Chongqing 400044,Mechanical enginearing School,ChongQing University,Chongqing 400044,Mechanical enginearing School,ChongQing University,Chongqing 400044

#机械工程#

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