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2003-2021 全部
为您找到包含“manipulator”的内容共144

Azouz Radhia,Zhao Gang,Syed Rizwan Ul Haque,Jiang Bin

equations for use of the manipulator are derived to analyze the position and the length of legs.

2010-04-07

Mechanical and Electrical Engineering College, Harbin Engineering University,Mechanical and Electrical Engineering College, Harbin Engineering University,Mechanical and Electrical Engineering College, Harbin Engineering University,Mechanical and Electrical Engineering College, Harbin Engineering University

#Mechanical Engineering#

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Jingshan Zhao,Wenxiu Lu,Fulei Chu,Zhijing Feng

discusses them separately. Firstly, the forward and inverse velocity problems of the manipulator linkages

2009-03-23

National Natural Science Foundation of China(50805083

National Excellent Doctoral Dissertation of China(200741

Doctoral Program of Higher Education of China(200800031004

Department of Precision Instruments and Mechanology, Tsinghua University,Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University,Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University,Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University

#Mechanical Engineering#

本文收录在现已被SCI和EI同时收录。发表在Journal of Mechanical Engineering Science期刊上的题目为The Kinematics and Statics of Manipulators,期刊影响因子0.317。

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马国帅,郝敬宾,冀寒松,赵凡

2016-04-27

为了解决传统机械臂设计中存在的设计周期长,成本高和重复劳动的问题,提出了一种模块化机械臂。采用模块化的设计方法,简化了机械臂的结构设计和运动学分析。首先,使用solidworks软件进行了机械臂模块单元具体结构的设计。该模块单元设计为"L"型结构,两端具有标准化快速连接接头,使其具有良好的拓展性,可以方便地组成不同自由度的机械臂,同时赋予机械臂可折叠功能;然后采用D-H参数法对机械臂模块单元和二模块四自由度机械臂进行了运动学分析;最后以多模块拼接机械臂为实例,说明了该模块化机械臂设计方案的可行性和实用性。

中国矿业大学机电工程学院,徐州 221116,中国矿业大学机电工程学院,徐州 221116,中国矿业大学机电工程学院,徐州 221116,中国矿业大学机电工程学院,徐州 221116

#机械工程#

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常宗瑜,陈秉聪

2006-01-16

随着我国海洋开发事业的发展,水下机器人操作手在水下勘探、水下采矿、海洋石油工程等领域发挥着越来越重要的作用。本文提出了一种运用指数积公式和凯恩方程对水下机器人机械手系统进行了动力学建模的新方法。采用该方法可以在同一个坐标体系中描叙系统的运动学,而且在建立动力学模型中可以避免大量的求导运算,并可以得到最少数目的微分方程。模型中考虑了海水的拖曳阻力、机器人与机械手之间的相互作用、推进器推力等因素。研究表明指数积-凯恩方法是一种建立水下机器人-机械手的一种有效方法。

中国海洋大学工程学院,青岛大学机械工程学院

#机械工程#

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王鑫,唐火红,常晓婷,韦国强

2017-11-20

针对手工检测复合材料结构件内部缺陷过程中存在的检测人员劳动强度大的现状,开发了一款无损检测用机械臂。根据实际检测要求,对机械臂进行逆运动学轨迹规划。运用拉格朗日功能平衡法建立机械臂动力学模型,利用ADAMS动力学仿真功能及Matlab编程方法,分别求解各关节驱动力矩。将仿真结果与理论计算结果对比,验证了动力学模型的正确性,同时为关节电机选型提供参考。最后,利用机械臂样机对复合材料结构件进行无损检测,采集图像,取得良好效果,该样机的研制为无损检测用机械臂的结构及控制优化提供了实验平台。

江苏省科技计划(产业前瞻与共性关键技术)资助项目(SBE2016000673

合肥工业大学机械工程学院,合肥 230009,合肥工业大学机械工程学院,合肥 230009,合肥工业大学机械工程学院,合肥 230009,苏州诺研机器人科技有限公司苏州 215500

#机械工程#

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杨光菊

2006-06-13

本文详述了基于PLC的气动机械手控制系统设计,重点介绍了机械手控制系统中的硬件选择方法、软件的设计过程,以及PLC 控制气动机械手装置的工作原理。

中国农业大学东区

#电子、通信与自动控制技术#

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蒲志新,周淑烨

2014-11-07

机械手是模仿人手工作的机械,机械手在生活中的应用能够节约人力和时间,很好的提高劳动效率。但是长期以来,机械手手臂的动力学分析问题一直没有得到很好的解决。本文以机械手为研究对象,通过RecurDyn将设计好的模型进行建模,然后添加约束,对其进行运动学和动力学仿真。通过观察机械手仿真曲线的连续性、平稳性等性能,判断运动方案的合理性,对其做出综合评估。

辽宁工程技术大学机械工程学院,阜新市 123000,辽宁工程技术大学研究生学院,阜新市 123000

#机械工程#

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张顺路,袁挺,王大帅,张俊雄

2016-07-13

为提高番茄采摘机械臂对非结构环境的适应性,根据番茄的生物学特性、栽培方式和定植特性,设计了适于自动化采收的机械臂本体结构。将番茄成熟果实生长立体空间等效简化为平面矩形空间,建立了番茄采摘机械臂结构优化数学模型:以工作空间包络面积为目标函数,以工作空间包容边界为约束条件,并利用MATLAB优化工具箱实现了对结构参数的优化计算。采用基于MATLAB的蒙特卡洛法对工作空间进行了仿真,结果表明:4自由度机械臂结构参数优化正确,工作空间能够包容所要求的番茄目标采摘空间,满足番茄自动化采收作业要求。

教育部博士点基金(20130008120020

国家自然科学基金(31301232

中国农业大学工学院,北京 100083,中国农业大学工学院,北京 100083,中国农业大学工学院,北京 100083,中国农业大学工学院,北京 100083

#农学#

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单芳婷,郑一力,刘欢

2014-06-20

基于OpenGL建立了林木联合采育机的多自由度液压采伐臂和车体的三维动态虚拟模型,进行了液压采伐臂运动的参数化仿真与作业同步动态虚拟显示。给出了使用OpenGL的对采伐场景和多自由度液压采伐臂等进行虚拟建模的方法,完成了液压采伐臂抓取运动的动态仿真实验。实验结果表明,该三维动态虚拟模型可以实现对林木联合采育机上液压采伐臂作业任务的虚拟测试。

高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(项目编号:20120014120015

北京林业大学工学院,北京 100083,北京林业大学工学院,北京 100083,北京林业大学工学院,北京 100083

#电子、通信与自动控制技术#

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石岩,路懿

2009-06-25

提出了一种新型4自由度并联机构,该机构具有两根直线驱动分支和一根非直线驱动分支。通过调整非直线驱动分支中定长杆的长度,可以改变机构的运动性质和工作空间。运用修正的Kutzbach Grübler公式计算了机构的自由度。在机构位置解析公式的基础上,采用移动Jacobian和转动Jacobian对机构的速度进行了分析。运用CAD变量几何法求解了机构的工作空间。所提出的新型4自由度并联机构具有三个分支和四个自由度,相比于其它4自由度并联机构来说,结构相对简单,工作空间较大;驱动器安装在机架附近,减小了振动。

教育部博士点基金(20060216006

燕山大学机械工程学院,燕山大学机械工程学院

#机械工程#

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