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2003-2021 全部
为您找到包含“path planning”的内容共95

Jingshan Zhao,Wenxiu Lu,Fulei Chu,Zhijing Feng

to guide the singularity identification, path planning and feasible motion determination.

2009-03-23

National Natural Science Foundation of China(50805083

National Excellent Doctoral Dissertation of China(200741

Doctoral Program of Higher Education of China(200800031004

Department of Precision Instruments and Mechanology, Tsinghua University,Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University,Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University,Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University

#Mechanical Engineering#

本文收录在现已被SCI和EI同时收录。发表在Journal of Mechanical Engineering Science期刊上的题目为The Kinematics and Statics of Manipulators,期刊影响因子0.317。

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吕文红,夏双双,汲常有,李雪峰

2017-04-05

总结了分层航迹规划的一般步骤:环境及威胁建模, 全局航迹规划,航迹在线修正和路径平滑。针对无人飞行器任务环境复杂,突发威胁严重,动力约束严格,实时性要求高等特点,综述了常用的几种航迹规划算法的特点,根据各算法的特点,归纳出各航迹规划算法的适用范围。如人工势场法适合实时性和安全性较高的航迹规划;传统A*算法和遗传算法适合解决离线全局的航迹规划问题,不适合用于实时规划;粒子群优化算法和蚁群算法适合复杂环境下的快速求解问题,适合动态,并行协作航迹规划;混合算法可以选择不同的算法用于不同环境的航迹规划。分析了特殊环境下航迹规划算法的选择策略,如军事环境和灾害救援环境,这两种环境都相对复杂,不确定性较大,是动态变化的,所以这两种特殊环境下常用的航迹规划算法有人工势场算法和融合合算法等提高航迹规划的适用性。最后分别从航迹规划的可靠性,安全性,适用性展望了无人飞行器航迹规划。

中国煤炭工业协会项目(MTKJ2016-293

山东省教育厅教改项目(山东省研究生教育质量提升计划建设项目

山东省科技大学交通学院,山东青岛 266590,山东省科技大学电子通信与物理学院,山东青岛 266590,山东省科技大学电子通信与物理学院,山东青岛 266590,山东省科技大学电子通信与物理学院,山东青岛 266590

#电子、通信与自动控制技术#

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武永见,徐贺

2010-01-28

移动机器人路径规划研究是机器人学的一个重要分支,以往的路径规划研究往往大多集中于障碍物结构化的平坦地面,而环境崎岖地面移动机器人的路径规划技术由于涉及地面力学、姿态控制和滑移估计,需要综合考虑轮、地接触信息,因而更加复杂。本文从崎岖地面环境建模、崎岖地面移动机器人路径规划和崎岖地面移动机器人路径规划常用的算法三个方面进行综述,最后提出了崎岖地面移动机器人路径规划研究的发展趋势。

国家自然科学基金(60775060

黑龙江省自然科学基金(F200801

哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨工程大学机电工程学院

#电子、通信与自动控制技术#

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梁成博,黄磊

2010-11-23

路径规划一直是足球机器人研究的热点问题。足球机器人的路径规划是基于传感器所获得信息来决策符合机器人运动约束和其他运动性能要求的行为,所以一直是机器人研究的难点。目前用于路径规划的方法很多,比如人工势场法、栅格法、可视图法及各种人工智能方法如:遗传算法、神经网络算法、蚁群算法等等。本论文在足球机器人系统平台上,针对机器人路径规划问题,主要研究了遗传算法,并利用行之有效的方法来解决实际中基于时间最优的路径规划问题。

中国石油集团渤海钻探第二钻井分公司,中国石油集团渤海钻探第二钻井分公司

#电子、通信与自动控制技术#

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郭锋,田彦涛,王红睿

2009-06-11

本文通过对板球系统实验平台中无约束运动体多目标路径规划问题的研究,提出了一种基于熵权理论与Djikstra算法相结合的多目标路径规划方法。本文从无约束运动体运动不确定性特点出发,给出了考虑路径长度,碰到障碍物等因素的路径规划方法。通过仿真结果证明了方法能够较好的满足板球系统无约束运动体路径规划的要求。

高等学校博士学科点专项科研基金(20060183006

吉林大学通信工程学院,吉林大学通信工程学院,吉林大学通信工程学院

#信息科学与系统科学#

本文收录在《中国科技论文在线精品论文》收录于2009年10月第2卷第20期

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熊俊逸,毛治力,张宝昌

2014-06-18

本文主要研究无人机路径规划中的学习策略,解决实时无人机在大场景中的路径规划问题,从而得到更加合理的航路。探讨传统增强学习在无人机路径规划方面的问题,提出协同与Geometric距离增强学习方法(简称G学习),并对该模型算法进行优化。

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,香港科技大学霍英东研究院,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

#电子、通信与自动控制技术#

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张大磊,徐成,骆嘉伟

2009-06-29

机器人学的最终目标是要实现完全自主的智能机器人,而路径规划是智能机器人导航技术中不可缺少的重要组成部分,也是现阶段智能机器人研究的关键技术和主要研究方向。在现实的机器人应用中,采用良好的路径规划技术可以节省大量机器人作业的时间,减少机器人的磨损,同时也可以节约资源,减少资金投入,因此研究出一个好的路径规划技术具有重要的意义。本文讨论了目前主要的智能机器人路径规划方法,以及各个方法中环境模型建立的原理和流程,分析了各种方法的适用性以及优缺点等。

湖南大学计算机与通信学院,湖南大学计算机与通信学院,湖南大学计算机与通信学院

#计算机科学技术#

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梁建刚,刘晓平,王刚,韩松

2017-12-26

针对移动机器人全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法。首先,以MAKLINK图论法构建环境模型,作为路径规划的基础。其次,根据环境的全局信息建立目标吸引函数,对机器人在复杂环境的路径搜索进行引导,提高其选择离目标点更近的邻近节点的概率,减小机器人对非最短路径的选择概率。借鉴自然选择原理对信息素进行更新,避免搜索陷入局部最优。最后,将改进的蚁群算法与传统蚁群算法进行仿真实验对比,实验结果证明了该方法可以更快地收敛到最优路径并具有较好的全局性能。

北京邮电大学青年科研创新计划专项资助基金(2017RC22

北京邮电大学自动化学院,北京 100876,北京邮电大学自动化学院,北京 100876,北京邮电大学自动化学院,北京 100876,北京邮电大学自动化学院,北京 100876

#电子、通信与自动控制技术#

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王小伟,汪彩萍,张利

2018-05-04

随着科学技术的迅猛发展,机器人技术也得到了快速发展,路径规划技术作为机器人领域内的一个重要分支,具有重要的研究意义。路径规划一般分为环境建模和路径规划算法两个部分,每种方法都有各自的优缺点,选择栅格地图作为环境模型,障碍物区域用阴影部分表示,非障碍物区域用空白部分表示。选择遗传算法作为路径规划的算法,为了克服遗传算法收敛速度慢等缺点,特在传统遗传算法的基础上进行了改进,主要体现在初始种群产生方式、变异操作、修复操作上。使用Matlab进行了多次仿真实验,在不同的环境中,将本文算法进行自身对比,结果显示均能找到一条最优路径,证明了本算法具有一定的通用性;在相同环境中,将本文算法和传统遗传算法进行对比,结果显示准确度和进化效率都有明显改善,证明了本算法具有一定的优越性。)

合肥工业大学机械工程学院,合肥市,230009,合肥工业大学计算机与信息学院,合肥市,230009,合肥工业大学机械工程学院,合肥市,230009

#计算机科学技术#

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施斌

2008-04-24

本文将机器人学中的路径规划算法应用到虚拟现实中,实现虚拟场景的三维路径规划。用户无需手动控制漫游视角和位置,只需给出起点和终点,系统能够搜索并找到一条合理的路径。并实现自动漫游,整个过程视点不会与障碍物发生碰撞。该算法基于场景的八叉树分解,充分利用线性八叉树编码特性查找邻域,并利用A*算法进行路径搜索。算法的时间和空间效率较好,有一定的实用性。

河海大学计算机及信息工程学院

#计算机科学技术#

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