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陈无畏
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引用
期刊论文
一种新的移动机器人跟踪控制方法*
仪器仪表学报，2004，25（1）：13～17，-0001，（）：
摘要/描述
以前轮转向、后轮驱动的四轮移动机器人为研究对象，建立了它的运动学模型，提出了一种鲁棒性好，实时性强，易于实现的跟踪控制方法。此方法将被跟踪路径划分成若干微小线段，应用以微小直线段代替曲线的方法，来进行分段跟踪。理论分析表明，该方法能保证系统的稳定性。采用此方法，计算简单，实现容易，并使得移动机器人跟踪的实时性、精确性得到提高。通过多种参考路径跟踪的仿真计算和实时跟踪控制试验，其结果均说明此方法是正确和有效的。
关键词:
移动机器人 路径跟踪 仿真 试验
【免责声明】以下全部内容由[陈无畏]上传于[2009年02月24日 13时43分41秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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