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陈五一
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期刊论文
6－UPS型并联机构的刚体动力学模型*
，-0001，（）：
摘要/描述
建立了6-UPS型并联机构的动力学模型。为了能使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力，以6-UPS并联机构的支链为研究对象，运用D-H方法建立了各构件的坐标系，推导了支链的运动学反解的解析方程，并给出了各个构件的速度、加速度与动平台的速度、加速度的映射关系。然后用牛顿－欧拉方法推导了6-UPS并联机构的动力学模型，为支链中各个构件支反力的求解和整个机构的动力学分析奠定了基础。最后以并联机床为例，运用动力学模型进行了实际计算并绘制了连杆驱动力的变化曲线。
【免责声明】以下全部内容由[陈五一]上传于[2005年05月26日 00时20分03秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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