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戴炬
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期刊论文
冗余自由度机械手的避障控制*
机器人，2002，24（3）：213～216，-0001，（）：
摘要/描述
避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用，本文采用伪逆矩阵法，以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解，进行避障控制，并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法，通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真，验证了算法的正确性。
【免责声明】以下全部内容由[戴炬]上传于[2009年09月18日 09时55分45秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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