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戴炬
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期刊论文
ROV 模糊控制导航方法
信息与控制，2002，31（1）：55～58，-0001，（）：
摘要/描述
本文提出一种水下ROV（Remo tely Operated V eh icles）的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构。通常由于水下环境光照不足或是水质混浊，很难依赖摄像机准确地为ROV导航，引导ROV到达预定目标，尤其是工作空间存在障碍物时，ROV很可能发生碰撞。文中提出的模糊控制方法，将ROV在3D空间运动的状态、局部环境信息以及导航规划数据表示为多重模糊条件，然后结合ROV的导航特点，建立了一个三级模糊控制器，该控制器使用同一种控制模式完成ROV 有障碍和无障碍的导航任务。仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。
【免责声明】以下全部内容由[戴炬]上传于[2009年09月18日 09时56分21秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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