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樊晓平
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期刊论文
受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置力控制1)
自动化学报，2000，26（2）：176～183，-0001，（）：
摘要/描述
针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置/力控制方案，采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正，以改善该柔性机器人系统的鲁棒性，控制机器人终端执行器的位置和接触力。通过引入变结构鲁棒控制器，可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零，或一致终结有界。计算机仿真结果证明了这种控制方案的可行性和有效性。
【免责声明】以下全部内容由[樊晓平]上传于[2009年04月06日 20时28分58秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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