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贾培发
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期刊论文
基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制
自动化学报，2008，34（7）：828～832，-0001，（）：
摘要/描述
针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题，提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法。设计多个并联的扩张状态观测器，分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿，采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能。各个关节的控制完全独立，因而控制器结构简单、可靠、易于实现。对所设计的关节分散鲁棒控制器的Lyapunov稳定性进行了分析，证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的。对PUMA560机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性。
【免责声明】以下全部内容由[贾培发]上传于[2011年05月04日 15时38分26秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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