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孔令富
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期刊论文
基于牛顿-欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学模型*
机器人ROBOT，2004，26（5）：395～401，-0001，（）：
摘要/描述
用牛顿-欧拉方法建立了6-PUS并联机构的动力学模型。为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力，以该并联机构的支链为研究对象，用D-H方法建立了各构件的坐标系，推导出了支链运动学逆解的解析解，并给出了动平台的速度、加速度与各构件速度、加速度之间的映射关系。然后，以动平台为研究对象导出了6-PUS并联机构的动力学模型，并给出了动平台做圆周平动时各驱动力的变化曲线，为该类机构的动力学分析奠定了基础。
【免责声明】以下全部内容由[孔令富]上传于[2005年03月04日 18时39分06秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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