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李世华
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期刊论文
一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法
东南大学学报（自然科学版），2004，34（S1）：1～4，-0001，（）：
摘要/描述
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题提出了一种有限时间控制算法。与基于非连续状态反馈的有限时间控制算法相比，该控制算法更适合于工程应用。设计了2个连续状态反馈的控制律分别渐近镇定前向角和平面坐标跟踪误差。由此得到的闭环系统是齐次的并且具有负的齐次度。结合齐次系统的有限时间稳定性结果和Lyapunov方法，证明了在这些控制律作用下，对满足一定角速度条件的期望轨迹，非完整移动机器人能够实现全局跟踪，并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。仿真结果表明了该方法的有效性。
【免责声明】以下全部内容由[李世华]上传于[2010年11月24日 16时18分41秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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