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李团结
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期刊论文
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
西安电子科技大学学报（自然科学版）2007年2月第34卷第1期/JOURNAL OF XIDIAN UNIVERSITY Vol. 34, No. 1, Feb., 2007，-0001，（）：
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构，4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置，驱动球形机器人在平面上全向滚动. 基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性，建立了球形机器人的运动模型，给出了控制其运动的二阶微分方程组，进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法. 结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真，表明这种运动分析模型是正确的，并且简化了球形机器人的驱动装置,降低了能耗.
【免责声明】以下全部内容由[李团结]上传于[2007年09月30日 10时15分02秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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