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王安麟

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期刊论文

基于Pareto GA的机械手结构/控制多目标优化设计

王安麟朱灯林王石刚庄翰

上海交通大学学报,2005,39(7):1163~1166,-0001,():

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摘要/描述

针对机械/控制系统并行设计的多变量、多目标优化特点,以单臂机械手为对象,研究机电融合优化设计模型和多目标并行优化的算法。根据单臂机械手的动态特性和控制性能要求,采用极点配置方法构造了基于PD反馈控制的机电融合优化设计模型,通过Pareto遗传算法(PGA)对带约束的机电融合多目标优化问题的并行求解进行了研究,并对得到的Parato可行解集进行了分析。在PGA优化过程中采用了目标函数的归一化处理、分级罚函数法将约束问题转化为无约束优化、群体分级和Pareto解集过滤器等技术,并采用聚类方法对Pareto解集中解的个数、解集的特性和解的多样性进行控制,使优化解收敛到一个非劣点集。

版权说明:以下全部内容由王安麟上传于   2006年12月09日 01时35分37秒,版权归本人所有。

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