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王安麟

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期刊论文

结构与控制系统的一体化设计——柔性臂和控制系统的融合设计

王安麟李小强朱灯林许敏

上海交通大学学报,2005,39(1):79~82,-0001,():

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摘要/描述

将结构柔性动力学理论和现代控制理论相结合,以单输入输出的柔性臂控制为例,在机械系统的转动惯量最小化、一阶固有频率最大化和系统暂态响应控制能量最小的多目标评价下,通过柔性臂的结构尺寸、驱动力的作用位置和系统状态反馈的增益等设计变量的融合设计,实现柔性臂机电系统暂态响应等综合性能的提高。提出了对于多刚体多柔体耦合的复杂机电系统设计,应用模态法降低控制器维数,通过融合设计实现机电耦合设计的方法。从复杂的结构、控制系耦合特征出发,提出了结构与控制系统一体化工程设计的实现方法。以传统的结构和控制反复设计为比较对象,证明了此方法对于解决机械结构参数和控制参数之间的强耦合、提高系统综合性能的有效性。

版权说明:以下全部内容由王安麟上传于   2006年12月09日 01时36分54秒,版权归本人所有。

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