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汪劲松

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期刊论文

Stewart 平台铰链间隙的精度分析

汪劲松白杰文高猛郑浩峻李铁民

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摘要/描述

为提高Stewart 平台的运动精度,解决铰链间隙误差的影响问题,将Stew art 平台的各条支链作为假想的单开链,利用串联机器人运动学中的D2H(Denavit2Hartenberg)方法,结合从运动学方程微分得到的结论,推导出终端运动误差和铰链间隙误差间的映射关系。并且以一台基于Stew 2art平台的并联机床为模型,利用仿真计算,分析了工作空间内间隙误差对终端运动精度的影响规律,为并联机床的误差J T singhua U niv (Sci & Tech),补偿提供了理论基础。

版权说明:以下全部内容由汪劲松上传于   2005年01月17日 22时44分03秒,版权归本人所有。

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