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吴耿锋

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期刊论文

基于时间栅格法和免疫算法的机器人动态路径规划

吴耿锋胡小明樊建

计算机应用,2005,25(3):657~660,-0001,():

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摘要/描述

提出了一种机器人动态路径规划方法。该方法首先采用时间栅格法来标识动态障碍物,建立机器人的环境信息,然后使用免疫算法实现在动态环境下机器人的全局和局部路径规划,达到避障和避碰的目的。文中定义了免疫算法的多因素适应度函数由碰撞系数、距离、转角和安全系数决定。实验表明所提方法可以提高路径规划的效率,满足机器人实时导航要求。

版权说明:以下全部内容由吴耿锋上传于   2009年07月21日 16时51分00秒,版权归本人所有。

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