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颜国正
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期刊论文
基于冗余关节机器人的插接管道焊缝扫查系统设计
光学精密工程，2004，12（4）：240～245，-0001，（）：
针对相贯线焊缝难以检测的问题，提出了一种新型的管道插接相贯线焊缝扫查机器人系统，通过管道夹紧装置使得机器人可附着于支管上作360。圆周运动，特别是通过冗余关节的设计实现了机器人末端探测器要求的空司相贯线扫查轨迹。该系统可实现两种管道扫查方式：一种是沿不同的扫查半径做360。周向扫查；另一种方式是沿径向呈“z”字形进行扫查。可实现支管直径为100-400mm，被扫管道直径为600-1000mm范围内的相贯线焊缝扫查。系统设计分析和控制运行结果表明：扫查的周向步进精度≤0.2mr/m，径向步进精度≤0.5mr/m，轴向步进精度≤1mr/mm。
【免责声明】以下全部内容由[颜国正]上传于[2011年05月03日 09时38分52秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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