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张文增
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期刊论文
末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手
清华大学学报（自然科学版）. 2009, 49(2): 194-197，-0001，（）：
摘要/描述
为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和末端强力抓取功能,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段，设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手——TH-3手。TH-3手外观、尺寸和动作模仿人手，有5个独立驱动手指、15个关节自由度、6个驱动电机，模块化程度高，结构紧凑，控制容易，重量轻，成本低，对所抓物体的形状、大小自动适应，可以实现末端强力抓取，适合安装在拟人机器人上使用。
【免责声明】以下全部内容由[张文增]上传于[2014年01月28日 23时53分19秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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