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张雨浓
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期刊论文
基于双判据优化方法的机器人逆运动学求解*
大连海事件大学学报，2007，33（3）：1～5，-0001，（）：
摘要/描述
为解决在速度层上无穷范数最小化模型中可能出现的不连续点问题，提出一种基于双判据方法的二次型优化模型。冗余机器人运动规划与控制模型可以统一各种关节物理极限，如关节变量极限与关节速度极限。同时该模型又可以最终转化为一个标准的二次规划问题。为了实时求解该二次规划问题，提出一种基于线性变分不等式（LVI）的原对偶神经网络。该神经网络作为实时求解器具有简单的分段线性结构和较高的计算效率。计算机对PUMA560机器手臂的模拟仿真表明，该方案具有灵活性和有效性。
【免责声明】以下全部内容由[张雨浓]上传于[2010年07月19日 13时22分58秒]，版权归原创者所有。本文仅代表作者本人观点，与本网站无关。本网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。
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